使用 Python、ROS 和 C++ 进行记录

Question

我有一个 Python 的代码库和 C++ 代码，包括大量使用 ROS。记录是在整个 Python 代码中完成的，同时 system logger and rospy logging -- 人为的例子：

import logging
import rospy

logging.basicConfig(level=logging.INFO)
LOG = logging.getLogger(__name__)

def run():
    rospy.loginfo("This is a ROS log message")
    LOG.info("And now from Python")

if __name__ == '__main__':
    runt()

至于 C++ 代码，我们需要添加日志记录，可能使用 glog，但我愿意接受其他选项。

有没有办法将各种记录器集成到一个模块中？ 理想情况下，用户可以在幕后做 my_logger = AwesomeLogger(level='info', output='my_logs.txt') 然后 AwesomeLogger设置 Python 和 C++ 记录器，并将所有日志输出（包括来自 ROS）合并到干净的控制台消息输出文本文件中。

请注意，我们的目标是支持 ubuntu 16.04、ROS-kinetic、C++11、Python 2.7*

*如果解决方案提供了迁移到 Python 3.6 的合理性，您将获得奖励积分！

更新如果我从 yaml 加载一个 dict 配置（如 this post on logging best practices 中所述，我可以为 ROS 指定处理程序和记录器。但是使用下面的 yaml，我会向控制台收到重复的 rospy 日志消息，一个是标准的 rospy 日志格式，另一个是其他按我指定的格式。为什么？

version: 1
disable_existing_loggers: True

formatters:
    my_std:
        format: "%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s"
        datefmt: "%Y/%m/%d %H:%M:%S"

handlers:
    console:
        class: logging.StreamHandler
        formatter: my_std
        level: DEBUG
        stream: ext://sys.stdout
    info_file_handler:
        class: logging.handlers.RotatingFileHandler
        level: INFO
        formatter: my_std
        filename: info.log
        maxBytes: 10485760 # 10MB
        backupCount: 20
        encoding: utf8
    rosconsole:
        class: rosgraph.roslogging.RosStreamHandler
        level: DEBUG
        formatter: my_std
        colorize: True

loggers:
    my_module:
        level: INFO
        handlers: [console]
        propagate: no
    rosout:
        level: INFO
        handlers: [rosconsole]
        propagate: yes
        qualname: rosout

root:
    level: INFO
    handlers: [console, info_file_handler, rosconsole]

Answer 1

你可以使用为ROS-Python制作的rospy.loginfo()和为ROS-C++制作的ROS_INFO()并将它们集成到一个场景中。为此，请执行以下操作：

$ roscd log

你会看到几个.log个文件，然后使用下面的命令来跟踪它们。

$ tail -f <logfile-name.log>

[更新]
此外，您可以订阅 /rosout 主题或回显此主题 ($ rostopic echo /rosout)。
Reference.

Answer 2

这个配置 yaml 可以解决问题：

version: 1
disable_existing_loggers: True

formatters:
    my_std:
        format: "%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s"
        datefmt: "%Y/%m/%d %H:%M:%S"

handlers:
    console:
        class: logging.StreamHandler
        formatter: my_std
        level: DEBUG
        stream: ext://sys.stdout
    info_file_handler:
        class: logging.handlers.RotatingFileHandler
        level: INFO
        formatter: my_std
        filename: info.log
        maxBytes: 10485760 # 10MB
        backupCount: 20
        encoding: utf8

loggers:
    __main__:
        level: DEBUG
        handlers: [console]
        propagate: no
    rosout:
        level: INFO
        propagate: yes
        qualname: rosout

root:
    level: INFO
    handlers: [console, info_file_handler]

并加载它，

import logging
import yaml

if os.path.exists(config_path):
    with open(config_path, 'rt') as f:
        config = yaml.safe_load(f.read())
    logging.config.dictConfig(config)

Answer 3

在 python 中，我使用标准记录器库并将记录器重新映射到 ROS_LOG。请注意，如果您尝试使用 ros_stream_handler.setFormatter.

，ROS_LOG 将不遵守格式

import logging
from rosgraph.roslogging import RosStreamHandler as RosStreamHandler

ros_stream_handler = RosStreamHandler()
ros_stream_handler.setLevel(logging.DEBUG)
logger.addHandler(ros_stream_handler)

使用 Python、ROS 和 C++ 进行记录

Logging with Python, ROS, and C++

c++

python

logging

ros