Bullet 3 动力学不适用于非球体

Question

我有一个简单的程序，可以在某些地形上生成球，效果很好。但是尝试添加一个盒子会导致性能极度下降，而一个盒子不会掉落。

这里是子弹代码的完整范围

  // create the physics world
  auto collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();
  auto dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);
  auto broadphase = new btDbvtBroadphase();
  auto solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;

  auto dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher, broadphase, solver, collisionConfiguration);
  dynamicsWorld->setGravity(btVector3(0, 0, -10));

  // create terrain
  auto terrainIndices = std::vector<int>(terrainModel.faceData.size() / 11);
  std::iota(terrainIndices.begin(), terrainIndices.end(), 0);
  auto terrainVertices = terrainModel.faceData;
  auto terrainMesh = new btTriangleIndexVertexArray(terrainIndices.size() / 3, terrainIndices.data(), 3 * sizeof(int), terrainVertices.size() / 11, terrainVertices.data(), 11 * sizeof(int));
  auto terrainShape = new btBvhTriangleMeshShape(terrainMesh, false);
  auto terrainMotionState = new btDefaultMotionState();
  auto terrainBody = new btRigidBody(0.0, terrainMotionState, terrainShape);
  dynamicsWorld->addRigidBody(terrainBody);

  // vvvvvvvvvvvvvvvvvvv new code

  // create box
  auto boxShape = new btBoxShape(btVector3(0.3, 0.3, 0.3));
  //auto boxShape = new btSphereShape(0.3); // this works just fine
  auto boxMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btMatrix3x3(), btVector3(0, 0, 5)));
  auto boxBody = new btRigidBody(1.0, boxMotionState, boxShape);
  dynamicsWorld->addRigidBody(boxBody);
  // bind body to renderable 

  // ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

  // create balls (called later on key press)
  auto ballShape = new btSphereShape(0.1);
  auto spawnBall = [&]() {
    auto ballMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btMatrix3x3(), btVector3(0, 0, 5)));
    auto ballBody = new btRigidBody(1.0, ballMotionState, ballShape);
    ballBody->setCcdMotionThreshold(0.1);
    ballBody->setCcdSweptSphereRadius(0.2);
    dynamicsWorld->addRigidBody(ballBody);

    // bind body to renderable 
  };

  while(...)
  {
    // process input

    dynamicsWorld->stepSimulation(1.0f / 144.0f);

    // render
  }

我也试过用胶囊也有同样的效果。需要明确的是，问题是如果新对象是一个盒子或一个胶囊，它似乎不会动态表现，如果它是一个球体，它会按预期工作。初始位置远高于地形高度。

奇怪的是，性能下降只发生在新生成的球下降了一点之后。

这是运行在 Bullet 3 v2.87 上从运行在调试模式下于 Visual Studio 2017 编译的。

Answer 1

哇，我想通了。 btMatrix3x3() 不创建单位矩阵（其为零或未初始化）。所以 rotation/transformation 不对。使用 btMatrix3x3::getIdentity() 解决了这个问题。

因此，球体的物理计算似乎不需要适当的旋转变换（在某种程度上有点意义），这只会增加我的困惑。

Bullet 3 动力学不适用于非球体

Bullet 3 dynamics not working for non-sphere

c++

bulletphysics