Java Lejos 自主 NXJ 机器人线程造成问题

Question

我正在编写一个 java 代码来控制一个相当简单的机器人，它应该执行以下操作； PID-linefollower，超声波检测，颜色检测。

由于这是我在 java 中的第一个程序，我显然在 OOP 方面有很多东西要学习。

机器人运行在一条轨道上，该轨道上的线条伴随着道路上的颜色，机器人应定期检查，如果发现，根据它读取的颜色采取不同的行动。

所以这个过程应该运行有点像下面的伪（java）代码：

Initialize and calibrate sensors.
while (! Button.ENTER.isDown)
Run PID-controller
If (ColorSensorColor = 0 || ColorSensorColor = 2)
    if (color = 0)
        turn left
    if (color = 2)
        turn right
while (UltraSonicDistance < 30cm)
    free-roll motors

因此我的问题是；我如何构建两个线程，可以运行 ColorSensor 和 UltraSonicSensor 与主线程并行？

最新实际代码位于here

最后，感谢您的所有投入 - 我已经在 interwebz 上搜索了很好的教程，但似乎我的脑细胞太少，无法理解所有 OOP 之母。

Answer 1

/u/evil_burrito 在 /r/javahelp kindle 上回答了以下工作建议：

首先，您可能想要考虑实时 JVM，如果您还没有的话。如果您的控制器必须运行不间断，则可能需要考虑。 FWIW，RT 根本不是我的专业领域。但是，您关于线程的基本问题更容易回答。为每个超声波传感器和颜色传感器创建一个内部 class。让那些 classes 实现 Runnable。在运行方法中，检查适当的传感器并更新外部 class 中的易失性变量。使用 ScheduledExecutorService 对这些 classes 中的每一个执行传感器检查（创建内部 class 的实例并将其提交给执行程序运行，间隔为 1ms 或 100 微秒，管他呢）。主要class 可以只监视volatile 变量的值并决定做什么w/o 中断。

Java Lejos 自主 NXJ 机器人线程造成问题

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