PCL 图书馆，如何访问有组织的点云？

Question

我有一个很简单的问题：

我有一个 organized 点云存储在 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 数据结构中。

如果我没记错的话，组织好的点云应该存储在类似矩阵的结构中。

所以，我的问题是：有没有办法用行和列索引访问这个结构？而不是以通常的方式访问它，即作为线性数组。

举个例子：

//data structure
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

//linearized access
cloud[j + cols*i] = ....

//matrix-like access
cloud.at(i,j) = ...

谢谢。

Answer 1

要访问积分，请执行以下操作：

// create the cloud as a pointer
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

让i成为您要访问的元素编号

cloud->points[i].x 会给你 x 坐标。

同样，cloud->points[i].y 和 cloud->points[i].z 会给你 y 和 z 坐标。

Answer 2

您可以通过 () operator

访问积分

    //creating the cloud
    PointCloud<PointXYZ> organizedCloud;
    organizedCloud.width = 2;
    organizedCloud.height = 3;
    organizedCloud.is_dense = false;
    organizedCloud.points.resize(organizedCloud.height*organizedCloud.width);

    //setting random values
for(std::size_t i=0; i<organizedCloud.height; i++){
        for(std::size_t j=0; j<organizedCloud.width; j++){
            organizedCloud.at(i,j).x = 1024*rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
            organizedCloud.at(i,j).y = 1024*rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
            organizedCloud.at(i,j).z = 1024*rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        }
    }

    //display
    std::cout << "Organized Cloud" <<std:: endl; 

    for(std::size_t i=0; i<organizedCloud.height; i++){
        for(std::size_t j=0; j<organizedCloud.width; j++){
           std::cout << organizedCloud.at(i,j).x << organizedCloud.at(i,j).y  <<  organizedCloud.at(i,j).z << " - "; }
          std::cout << std::endl;
      }

PCL 图书馆，如何访问有组织的点云？

PCL library, how to access to organized point clouds?

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