Pepper Robot：如何将 Python 地标检测移植到 Choregraphe？
Pepper Robot: How to port Python landmark detection to Choregraphe?
我正在尝试编写一个小程序，让 Pepper 通过 Choregraphe 检查房间内的地标。用于地标检测的常规 Python 代码工作得很好，但我无法将其移植到 Choregraphe。http://doc.aldebaran.com/2-5/dev/python/examples/vision/landmark.html
我已经可以根据这个视频在 Choregraphe 中导入简单的 Python 文件，但是在进行地标检测时总是出错。
https://www.youtube.com/watch?v=orDWxHQxw5s
这段代码
给出此错误消息：
[ERROR] behavior.box :createPythonModule:0
_Behavior__lastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_11118986952:/Landmark
Detektor_1: Box creation failed with the error: <type
'exceptions.RuntimeError'> Application was already initialized
我如何成功地将 Python 地标检测移植到 Choregraphe 代码？
问候
弗雷德里克
我不建议直接在 Choregraphe 中做太多自定义 Python。当然，可能，但通常很难调试和维护。
两者工作方式不同的原因是独立的 Python 脚本必须负责与机器人的连接、会话管理等。所有这些都在 Python正在 Choregraphe 中执行。
所以一些方法：
- 尝试在 Choregraphe 框内完成这项工作，就像您正在做的那样。我不推荐它，但基本上你不需要
qi.Application，在一个盒子里你可以用 self.session() 获得会话（而不是 application.session 或独立的 ALProxy Python).这会起作用，但是很难通过源代码控制跟踪您的项目，并且很难对其进行调试（例如，如果您在某处有一个无限循环，即使行为停止，它也可以保持 运行ning，并且您的所有日志都丢失在所有其他 NAOqi 日志的中间）。
- 将您的代码放在外部库（没有 qi.Application 等）和 Choregraphe 内部：将该库的路径附加到 sys.path 以便您可以导入它并使用它。这将使代码更易于维护和组织，但仍然存在相同的调试问题（但我仍然看到它在成功的应用程序中使用）。
- 让您的代码作为 Choregraphe 之外的进程执行 - 这次您需要保留 qi.Application() 等并从 Choregraphe 触发该脚本。您可以在 robot-jumpstarter 中看到一个工作示例，特别是 "pythonapp" 项目，它名义上是 Choregraphe 行为，但它所做的只是启动包含所有逻辑的外部脚本（如果脚本崩溃它会停止应用程序，如果应用程序停止它会停止脚本，没有机会 python 代码仍然 运行ning 就像你可能会用 Choregraphe 一样，你的日志在它们自己的文件中
/var/log/naoqi/servicemanager/)。这是我经常做的。
（编辑添加）最后一种方法的一个优点是您可以在工作计算机上 运行 您的独立 Python 脚本（传递 --qi-url 您的- peppers-ip 作为命令行参数）同时测试它（这样你就可以直接在你最喜欢的IDE和仅那些日志中获取所有日志），一旦你'如果对结果满意，请使用 Choregraphe 安装到机器人上。
我正在尝试编写一个小程序，让 Pepper 通过 Choregraphe 检查房间内的地标。用于地标检测的常规 Python 代码工作得很好，但我无法将其移植到 Choregraphe。http://doc.aldebaran.com/2-5/dev/python/examples/vision/landmark.html
我已经可以根据这个视频在 Choregraphe 中导入简单的 Python 文件，但是在进行地标检测时总是出错。 https://www.youtube.com/watch?v=orDWxHQxw5s
这段代码
给出此错误消息：
[ERROR] behavior.box :createPythonModule:0
_Behavior__lastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_11118986952:/Landmark
Detektor_1: Box creation failed with the error: <type
'exceptions.RuntimeError'> Application was already initialized
我如何成功地将 Python 地标检测移植到 Choregraphe 代码？
问候 弗雷德里克
我不建议直接在 Choregraphe 中做太多自定义 Python。当然，可能，但通常很难调试和维护。
两者工作方式不同的原因是独立的 Python 脚本必须负责与机器人的连接、会话管理等。所有这些都在 Python正在 Choregraphe 中执行。
所以一些方法：
- 尝试在 Choregraphe 框内完成这项工作，就像您正在做的那样。我不推荐它，但基本上你不需要
qi.Application，在一个盒子里你可以用self.session()获得会话（而不是 application.session 或独立的 ALProxy Python).这会起作用，但是很难通过源代码控制跟踪您的项目，并且很难对其进行调试（例如，如果您在某处有一个无限循环，即使行为停止，它也可以保持 运行ning，并且您的所有日志都丢失在所有其他 NAOqi 日志的中间）。 - 将您的代码放在外部库（没有 qi.Application 等）和 Choregraphe 内部：将该库的路径附加到 sys.path 以便您可以导入它并使用它。这将使代码更易于维护和组织，但仍然存在相同的调试问题（但我仍然看到它在成功的应用程序中使用）。
- 让您的代码作为 Choregraphe 之外的进程执行 - 这次您需要保留 qi.Application() 等并从 Choregraphe 触发该脚本。您可以在 robot-jumpstarter 中看到一个工作示例，特别是 "pythonapp" 项目，它名义上是 Choregraphe 行为，但它所做的只是启动包含所有逻辑的外部脚本（如果脚本崩溃它会停止应用程序，如果应用程序停止它会停止脚本，没有机会 python 代码仍然 运行ning 就像你可能会用 Choregraphe 一样，你的日志在它们自己的文件中
/var/log/naoqi/servicemanager/)。这是我经常做的。
（编辑添加）最后一种方法的一个优点是您可以在工作计算机上 运行 您的独立 Python 脚本（传递 --qi-url 您的- peppers-ip 作为命令行参数）同时测试它（这样你就可以直接在你最喜欢的IDE和仅那些日志中获取所有日志），一旦你'如果对结果满意，请使用 Choregraphe 安装到机器人上。