MPU-6050 仅移动一个轴时更改 X 和 Z 轴值

Question

我正在建造一架无人机并使用 Arduino Uno 来主要控制它。然而，当我倾斜无人机来测试它时，例如在 X 轴上，程序说它在 X 轴和 Z 轴上都倾斜了。我正在使用 MPU6050 陀螺仪。这是我使用的代码：

//Written by Ahmet Burkay KIRNIK
//Measurement of Angle with MPU-6050(GY-521)

#include<Wire.h>

const int MPU_addr=0x68; int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

int minVal=265; int maxVal=402;

double x; double y; double z;

void setup(){ Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x6B); Wire.write(0); Wire.endTransmission(true); Serial.begin(9600); } void loop(){ Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x3B); Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); int xAng = map(AcX,minVal,maxVal,-90,90); int yAng = map(AcY,minVal,maxVal,-90,90); int zAng = map(AcZ,minVal,maxVal,-90,90);

x= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -zAng)+PI); y= RAD_TO_DEG * (atan2(-xAng, -zAng)+PI); z= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -xAng)+PI);

Serial.print("AngleX= "); Serial.println(x);

Serial.print("AngleY= "); Serial.println(y);

Serial.print("AngleZ= "); Serial.println(z); delay(400); }

Answer 1

没有人的运动对一个轴来说是完美的，你可能在另一个轴上移动。如果我要确保我将 chip/board/drone 保持在 table 的边缘或类似的位置并将它倾斜一点，看看我是否只看到一个轴上的运动。你应该只能看到微不足道的运动和另一个轴如果它仍然显示出意想不到的重大运动有可能你的芯片坏了我曾经有一个便宜的中国飞行控制器，它使用板载 mpu6050 送给我坏了但对我来说问题是没有一个轴的移动但我想这是可能的

Answer 2

陀螺仪坏了，但新的陀螺仪仍然关闭但可以使用。反正就是陀螺仪。

MPU-6050 仅移动一个轴时更改 X 和 Z 轴值

MPU-6050 changing X and Z axis values when only one axis is moved

arduino

mpu6050