使用raspberry pi同时控制两个伺服电机

Question

我是 Raspberry pi 的新手。目前我正在做一个项目，我正在使用 raspberry pi 3 model B。我的舵机是 SG90 微型舵机。我想同时运行两个舵机。而且在某种程度上它们是同步的。到目前为止，我已经设法运行使用 11 和 13 针的两个伺服。这是我当前的代码

import RPi.GPIO as GPIO
import time

l = 0
r = 0

lServoPin = 11
rServoPin = 13
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(lServoPin, GPIO.OUT)
GPIO.setup(rServoPin, GPIO.OUT)

lPwm = GPIO.PWM(lServoPin, 50)
rPwm = GPIO.PWM(rServoPin, 50)
lPwm.start(5)
rPwm.start(5)

while(l < 5):
    for i in range(45, 135):
        position = 1./18.*(i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)

    for i in range(135, 45, -1):
        position = 1./18.*(i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)
    l = l + 1
lPwm.stop()

while(r < 5):
    for i in range(135, 45, -1):
        position = 1./18.*(i)+2
        rPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)

    for i in range(45, 135):
        position = 1./18.*(i)+2
        rPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)
    r = r + 1
rPwm.stop()
GPIO.cleanup()

以上代码仅运行舵机一个接一个。我在这里做错了什么？有人可以建议我同时运行两个同步伺服系统的方法。

非常感谢您！！！

Answer 1

您正在做的是运行宁 2 个循环。 1 个用于左电机，1 个用于右电机。如果你想运行将它们放在一起，你需要将这两个电机放在一个回路中。

试试这个代码：

x=0    
while(x<5):
    for i in range(45, 135):
        positionl = 1./18.*(i)+2
        positionr = 1./18.*(180-i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(positionl)
        rPwm.ChangeDutyCycle(positionr)
        time.sleep(0.005)
    for i in range(135, 45, -1):
        positionl = 1./18.*(i)+2
        positionr = 1./18.*(180-i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(positionl)
        rPwm.ChangeDutyCycle(positionr)
        time.sleep(0.005)
    x = x + 1

lPwm.stop()
rPwm.stop()
GPIO.cleanup()

希望对您有所帮助

使用raspberry pi同时控制两个伺服电机

Control two servo motors simultaneously using raspberry pi

synchronization

raspberry-pi

servo

raspberry-pi3