使用序列化 python 中的对象以与 XBee 一起使用
Using serializing an object in python for use with an XBee
对于我正在进行的项目，我应该使用 XBee 无线电模块，这不是非常重要，除了我必须读取和写入它们的串行端口才能使用它们。我目前正在使用 Python 和 ROS，因此我正在尝试通过 XBees 发送 TransformStamped 消息。
我的问题是，除非我误解了 Serial.read() 和 Serial.write() 的工作原理，否则我怎么知道要读取多少字节？我正计划使用 Pickle 将数据序列化为一个字符串，然后通过串口发送。有没有更好的方法被我忽略了？是否有某种循环可以读取数据直到读取腌制字符串的末尾？
简短的回答是，serial.read() 无法告诉您要读取多少字节。要么您对消息的长度有一些先验知识，要么您发送的数据具有某种表示消息之间边界的方法。
提示；知道消息有多长是不够的，您还需要知道消息实际开始在接收到的字节流中的位置。您不确定接收到的字节是否与发送的字节完全对齐：您可能没有在发送器之前启动接收器，因此它们可能不同步。
任何序列化都必须要问，它是自定界的，还是不是？ Google 协议缓冲区不是。我认为 Pickle 也不是。 ASN.1 BER 至少在某种程度上是。 XML.
也是
关键是 XBee 模块（假设您使用的是来自 Digi 的模块）只是不可靠的字节传输，因此无论您通过它们输入什么都必须以某种方式分隔，以便接收端知道它何时有一条完整的消息。因此，如果你 pickle 或 Google Protocol Buf 你的消息，你需要一些其他方式来构建序列化数据，以便接收端知道它有一个完整的消息（即它看到开头 and结束）。这可以像一些字节模式（例如 0xffaaccee00112233）一样简单，用于表示一个消息的结尾和下一个消息的开始，选择它们不太可能出现在发送的消息本身中。您在接收端的代码将读取并丢弃数据，直到看到该模式，然后将后续数据读入缓冲区，直到再次看到该模式，然后才会尝试将数据 de-pickle/de-GPB 放回一个东西。
使用 ASN.1 BER，数据流本身有效地包含相同的东西，从而节省您的精力。它使用标签、值和长度字段来告知其解码器有关传入数据的信息，如果与原始模式相比传入数据对解码器没有意义，则很容易忽略不正确的帧数据。
这种问题也存在于 tcp 套接字上，尽管至少在这些套接字上或多或少地保证了交付（您收到的第一个字节是第一个发送的字节）。 Digimesh 连接并没有完全达到与 tcp 套接字相同的保证交付级别，因此接收应用程序需要其他一些东西（如帧字节模式）才能知道它与发送方同步。
对于我正在进行的项目，我应该使用 XBee 无线电模块，这不是非常重要，除了我必须读取和写入它们的串行端口才能使用它们。我目前正在使用 Python 和 ROS，因此我正在尝试通过 XBees 发送 TransformStamped 消息。
我的问题是，除非我误解了 Serial.read() 和 Serial.write() 的工作原理，否则我怎么知道要读取多少字节？我正计划使用 Pickle 将数据序列化为一个字符串，然后通过串口发送。有没有更好的方法被我忽略了？是否有某种循环可以读取数据直到读取腌制字符串的末尾？
简短的回答是，serial.read() 无法告诉您要读取多少字节。要么您对消息的长度有一些先验知识，要么您发送的数据具有某种表示消息之间边界的方法。
提示；知道消息有多长是不够的，您还需要知道消息实际开始在接收到的字节流中的位置。您不确定接收到的字节是否与发送的字节完全对齐：您可能没有在发送器之前启动接收器，因此它们可能不同步。
任何序列化都必须要问，它是自定界的，还是不是？ Google 协议缓冲区不是。我认为 Pickle 也不是。 ASN.1 BER 至少在某种程度上是。 XML.
也是关键是 XBee 模块（假设您使用的是来自 Digi 的模块）只是不可靠的字节传输，因此无论您通过它们输入什么都必须以某种方式分隔，以便接收端知道它何时有一条完整的消息。因此，如果你 pickle 或 Google Protocol Buf 你的消息，你需要一些其他方式来构建序列化数据，以便接收端知道它有一个完整的消息（即它看到开头 and结束）。这可以像一些字节模式（例如 0xffaaccee00112233）一样简单，用于表示一个消息的结尾和下一个消息的开始，选择它们不太可能出现在发送的消息本身中。您在接收端的代码将读取并丢弃数据，直到看到该模式，然后将后续数据读入缓冲区，直到再次看到该模式，然后才会尝试将数据 de-pickle/de-GPB 放回一个东西。
使用 ASN.1 BER，数据流本身有效地包含相同的东西，从而节省您的精力。它使用标签、值和长度字段来告知其解码器有关传入数据的信息，如果与原始模式相比传入数据对解码器没有意义，则很容易忽略不正确的帧数据。
这种问题也存在于 tcp 套接字上，尽管至少在这些套接字上或多或少地保证了交付（您收到的第一个字节是第一个发送的字节）。 Digimesh 连接并没有完全达到与 tcp 套接字相同的保证交付级别，因此接收应用程序需要其他一些东西（如帧字节模式）才能知道它与发送方同步。