差动驱动机器人中的 PID 调整。使用 beagle-bone black，python，编码器直流电机和 H 桥驱动器
PID tuning in differential drive robots. using beagle-bone black, python, Encoder DC motors and H bridge driver
如何在差动驱动机器人中实现PID整定？我使用的是 Beagle-bone black，450 rpm 96 PPR 编码器电机，H 桥电机驱动器。
这一切都是基于控制理论。但是让我们开始吧，一个快速的 RPM 循环通常只是一个 PI 控制器，如果输入信号噪声可以比它的信号快，你就松了微分，否则你会得到奇怪的波动和不稳定。
接下来您必须决定您希望使用哪种调优方法，例如如果它是一次性的，可以使用 Ziegler-Nichols 调谐方法，对于电机控制器，这将是它沿着地面滚动，并进入仅 P 颗粒振荡，并从中计算增益。 http://www.mstarlabs.com/control/znrule.html
有许多不同的方法，一些涉及阶跃变化，另一些在进行时自我调整（前馈控制器），这个站点对它们进行了很好的分解，
http://www.mstarlabs.com/control.html
虽然在现实中，您可能只想使用已经完成工作的导入。如果是这样，您可能可以调整它以按照您想要的方式工作，
https://github.com/hirschmann/pid-autotune
如何在差动驱动机器人中实现PID整定？我使用的是 Beagle-bone black，450 rpm 96 PPR 编码器电机，H 桥电机驱动器。
这一切都是基于控制理论。但是让我们开始吧，一个快速的 RPM 循环通常只是一个 PI 控制器，如果输入信号噪声可以比它的信号快，你就松了微分，否则你会得到奇怪的波动和不稳定。
接下来您必须决定您希望使用哪种调优方法，例如如果它是一次性的，可以使用 Ziegler-Nichols 调谐方法，对于电机控制器，这将是它沿着地面滚动，并进入仅 P 颗粒振荡，并从中计算增益。 http://www.mstarlabs.com/control/znrule.html
有许多不同的方法，一些涉及阶跃变化，另一些在进行时自我调整（前馈控制器），这个站点对它们进行了很好的分解， http://www.mstarlabs.com/control.html
虽然在现实中，您可能只想使用已经完成工作的导入。如果是这样，您可能可以调整它以按照您想要的方式工作， https://github.com/hirschmann/pid-autotune