从相对位置获取像素位置到相机

Question

我正在寻找一种方法来查找相机拍摄的图像中某个点的 (x, y) 像素位置。我知道物体的物理位置（距离 - 宽度，高度和深度），图像的分辨率和可能的焦距（也许我还可以获得其他一些相机参数 - 但我想要尽可能少的信息）。

如果我不清楚我想要一个 formula/algorithm/procedure 从 (width, heigh, depth) 映射到 (x_pixel_position_in_image, y_pixe_position_in_image) - 连接物理坐标像素的。

非常感谢。

Answer 1

如果您查看下面链接的图表，使用相机的 3d 点透视投影取决于两个主要信息源。

Diagram

相机参数（内部参数）和相机在固定世界坐标中的位置（外部参数）。由于您想在相机坐标系中投影点，因此可以假设世界坐标与相机重合。因此，外部矩阵 [R|t] 可以表示为

R = 眼睛(3); t = [0; 0; 0].

因此，您只需要知道相机参数（焦距和光心位置）即可。您可以阅读更多相关信息 here。