将 .ply 格式转换为 .pcd 格式
Convertion of .ply format to .pcd format
我有一个 .ply 格式的模型，正在尝试创建一个 .pcd 文件。检查 .pcd 格式应该是什么样子并编写一些代码将其转换为 .pcd 格式后，我的结果是该模型只有黑色，而不是像 .ply 格式模型那样多色。
在 .ply 格式中，每条点线 (x,y,z,r,g,b,a) 中有 7 个参数，而在 .pcd 格式中，它应该是 (x y z rgb)。我不确定如何从 .ply 文件评估 rgb。
这是我的一些 .ply 文件数据：
ply
format ascii 1.0
comment VCGLIB generated
element vertex 130474
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
property uchar alpha
element face 0
property list uchar int vertex_indices
end_header
169.345 0.00190678 -356.222 128 138 80 255
170.668 0.00202459 -355.459 58 36 16 255
170.6 0.00285877 -355.877 59 46 45 255
170.307 0.00326565 -354.98 149 107 81 255
170.581 0.00329066 -355.646 61 38 28 255
以及使用代码后的一些.pcd文件数据：
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 1
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 130474
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 130474
DATA ascii
169.345 0.00190678 -356.222 128
170.668 0.00202459 -355.459 58
170.6 0.00285877 -355.877 59
.pcd 应该是这样的（在点云网站上找到）
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
0.81915 0.32 0 4.2108e+06
问题：这些值是什么：4.2108e+06 作为第 4 个参数，如何通过 .ply 格式生成它？
这是我目前在 PyCharm 上使用的代码：
#!/usr/bin/env python
import sys
import os
header = "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n\
VERSION .7\n\
FIELDS x y z rgb\n\
SIZE 4 4 4 1\n\
TYPE F F F F\n\
COUNT 1 1 1 1\n\
WIDTH XXXX\n\
HEIGHT 1\n\
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n\
POINTS XXXX\n\
DATA ascii"
def convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file):
input_file = open(ply_file)
out = pcd_file
output = open(out, 'w')
write_points = False
points_counter = 0
nr_points = 0
for s in input_file.readlines():
if s.find("element vertex") != -1:
nr_points = int(s.split(" ")[2].rstrip().lstrip())
new_header = header.replace("XXXX", str(nr_points))
output.write(new_header)
output.write("\n")
if s.find("end_header") != -1:
write_points = True
continue
if write_points and points_counter < nr_points:
points_counter = points_counter + 1
output.write(" ".join(s.split(" ", 4)[:4]))
output.write("\n")
input_file.close()
output.close()
if __name__ == "__main__":
# We request the path to the script, if it's not found - exit
if sys.argv[0] == "":
sys.exit(1)
# PLY file - We convert this format to PCD format
ply_file = sys.argv[1]
# PCD file - generated from PLY file
pcd_file = sys.argv[2]
# Function which converts .ply format files to .pcd files
convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file)
通过对代码进行这些更改，结果是白色云点而不是黑色云点：
header = "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n\
VERSION .7\n\
FIELDS x y z\n\
SIZE 4 4 4\n\
TYPE F F F \n\
COUNT 1 1 1\n\
WIDTH XXXX\n\
HEIGHT 1\n\
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n\
POINTS XXXX\n\
DATA ascii"
用于比较的软件：CloudCompare
想要的结果：
当前结果：
我知道我来晚了，但是，为什么不给 python-pcl library? Specifically, you can use method pcl.save() 这样的机会呢：
cloud_in = pcl.load("path-to-ply-cloud.ply")
pcl.save(cloud_in, "path-to-ply-cloud.pcd")
请注意，pcl.save 方法根据您在文件路径中或作为方法参数提供的文件扩展名保存云。也许您打算编写自己的函数，但我仍然在这里留下这个答案，希望对您或其他人有用。
你可以从here
得到r,g,b和rgb的关系
PointXYZRGB p;
// unpack rgb into r/g/b
uint32_t rgb = *reinterpret_cast<int*>(&p.rgb);
uint8_t r = (rgb >> 16) & 0x0000ff;
uint8_t g = (rgb >> 8) & 0x0000ff;
uint8_t b = (rgb) & 0x0000ff;
好的，你可以改变
output.write(" ".join(s.split(" ", 4)[:4]))
到
x,y,z,r,g,b = s.split(" ", 6)[:6]
rgb = str((int(r)<<16) + (int(g)<<8) + (int(b)))
output.write(" ".join((x,y,z,rgb)))
我一直在努力解决类似的问题，并通过使用 Open3D library.
找到了一个对我来说非常方便的方法
只需使用pip pip install open3d或conda conda install -c open3d-admin open3d和运行这三行安装库：
import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("source_pointcloud.ply")
o3d.io.write_point_cloud("sink_pointcloud.pcd", pcd)
它工作正常并保持颜色（使用 CloudCompare 检查）。
我有一个 .ply 格式的模型，正在尝试创建一个 .pcd 文件。检查 .pcd 格式应该是什么样子并编写一些代码将其转换为 .pcd 格式后，我的结果是该模型只有黑色，而不是像 .ply 格式模型那样多色。
在 .ply 格式中，每条点线 (x,y,z,r,g,b,a) 中有 7 个参数，而在 .pcd 格式中，它应该是 (x y z rgb)。我不确定如何从 .ply 文件评估 rgb。
这是我的一些 .ply 文件数据：
ply
format ascii 1.0
comment VCGLIB generated
element vertex 130474
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
property uchar alpha
element face 0
property list uchar int vertex_indices
end_header
169.345 0.00190678 -356.222 128 138 80 255
170.668 0.00202459 -355.459 58 36 16 255
170.6 0.00285877 -355.877 59 46 45 255
170.307 0.00326565 -354.98 149 107 81 255
170.581 0.00329066 -355.646 61 38 28 255
以及使用代码后的一些.pcd文件数据：
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 1
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 130474
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 130474
DATA ascii
169.345 0.00190678 -356.222 128
170.668 0.00202459 -355.459 58
170.6 0.00285877 -355.877 59
.pcd 应该是这样的（在点云网站上找到）
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
0.81915 0.32 0 4.2108e+06
问题：这些值是什么：4.2108e+06 作为第 4 个参数，如何通过 .ply 格式生成它？
这是我目前在 PyCharm 上使用的代码：
#!/usr/bin/env python
import sys
import os
header = "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n\
VERSION .7\n\
FIELDS x y z rgb\n\
SIZE 4 4 4 1\n\
TYPE F F F F\n\
COUNT 1 1 1 1\n\
WIDTH XXXX\n\
HEIGHT 1\n\
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n\
POINTS XXXX\n\
DATA ascii"
def convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file):
input_file = open(ply_file)
out = pcd_file
output = open(out, 'w')
write_points = False
points_counter = 0
nr_points = 0
for s in input_file.readlines():
if s.find("element vertex") != -1:
nr_points = int(s.split(" ")[2].rstrip().lstrip())
new_header = header.replace("XXXX", str(nr_points))
output.write(new_header)
output.write("\n")
if s.find("end_header") != -1:
write_points = True
continue
if write_points and points_counter < nr_points:
points_counter = points_counter + 1
output.write(" ".join(s.split(" ", 4)[:4]))
output.write("\n")
input_file.close()
output.close()
if __name__ == "__main__":
# We request the path to the script, if it's not found - exit
if sys.argv[0] == "":
sys.exit(1)
# PLY file - We convert this format to PCD format
ply_file = sys.argv[1]
# PCD file - generated from PLY file
pcd_file = sys.argv[2]
# Function which converts .ply format files to .pcd files
convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file)
通过对代码进行这些更改，结果是白色云点而不是黑色云点：
header = "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n\
VERSION .7\n\
FIELDS x y z\n\
SIZE 4 4 4\n\
TYPE F F F \n\
COUNT 1 1 1\n\
WIDTH XXXX\n\
HEIGHT 1\n\
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n\
POINTS XXXX\n\
DATA ascii"
用于比较的软件：CloudCompare
想要的结果：
当前结果：
我知道我来晚了，但是，为什么不给 python-pcl library? Specifically, you can use method pcl.save() 这样的机会呢：
cloud_in = pcl.load("path-to-ply-cloud.ply")
pcl.save(cloud_in, "path-to-ply-cloud.pcd")
请注意，pcl.save 方法根据您在文件路径中或作为方法参数提供的文件扩展名保存云。也许您打算编写自己的函数，但我仍然在这里留下这个答案，希望对您或其他人有用。
你可以从here
得到r,g,b和rgb的关系PointXYZRGB p;
// unpack rgb into r/g/b
uint32_t rgb = *reinterpret_cast<int*>(&p.rgb);
uint8_t r = (rgb >> 16) & 0x0000ff;
uint8_t g = (rgb >> 8) & 0x0000ff;
uint8_t b = (rgb) & 0x0000ff;
好的，你可以改变
output.write(" ".join(s.split(" ", 4)[:4]))
到
x,y,z,r,g,b = s.split(" ", 6)[:6]
rgb = str((int(r)<<16) + (int(g)<<8) + (int(b)))
output.write(" ".join((x,y,z,rgb)))
我一直在努力解决类似的问题，并通过使用 Open3D library.
找到了一个对我来说非常方便的方法只需使用pip pip install open3d或conda conda install -c open3d-admin open3d和运行这三行安装库：
import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("source_pointcloud.ply")
o3d.io.write_point_cloud("sink_pointcloud.pcd", pcd)
它工作正常并保持颜色（使用 CloudCompare 检查）。