关于时变线性二次调节器的查询

query on the time varying linear quadratic regulator

我看到一个linear_quadratic_regulator.h包括无限水平定点LQR。我想知道是否有用于有限范围最优跟踪的 LQR。我在website上看到了一些关于tvlqr的信息，但是有什么消息吗？