相机系统的真正起源在哪里？
Where the origin of the camera system really is?
当我们计算相机相对于标记或 3D 模型等图元的姿势时，通常会准确知道该图元的原点，例如棋盘或标记的原点（蓝色） ).
现在的问题是相机（黑色）的原点在哪里？姿势的矢量平移是相对于哪个参考表达的？我们如何确定它在哪里？
光心是指在光轴上（理想情况下它投影到图像的中心），距离传感器等于焦距，可以用像素单位表示（知道像素大小）。
你可以看到光轴所在的位置（它是镜头的对称轴），但是光心在相机内部的某个地方。
OpenCV 使用 pinhole camera model 对相机建模。 OpenCV 中用于相机校准和其他目的的 3D 坐标系的原点是相机本身，或者更具体地说，是相机模型的针孔。它是所有进入相机的光线汇聚到一点的点，也称为"centre of projection".
带镜头的真实相机实际上没有针孔。但是通过分析用相机拍摄的图像，可以计算出非常接近真实相机光学器件的针孔模型。这就是 OpenCV 在校准相机时所做的。正如@Yves Daoust 所说，这个模型的针孔（以及因此的 3D 坐标原点）将是相机内部某处的 3D 点（或者可能在它后面，具体取决于它的焦距），但 OpenCV 不可能说它相对于相机机身的确切位置，因为 OpenCV 对相机或其传感器的物理尺寸或形状一无所知。
即使您确切知道原点相对于相机机身的位置，它也可能没有多大用处，因为如果不了解相机内部的点，您将无法进行任何物理测量把它拆开！真的，你可以在不知道这个细节的情况下在 OpenCV 中做你需要做的一切。
当我们计算相机相对于标记或 3D 模型等图元的姿势时，通常会准确知道该图元的原点，例如棋盘或标记的原点（蓝色） ).
现在的问题是相机（黑色）的原点在哪里？姿势的矢量平移是相对于哪个参考表达的？我们如何确定它在哪里？
光心是指在光轴上（理想情况下它投影到图像的中心），距离传感器等于焦距，可以用像素单位表示（知道像素大小）。
你可以看到光轴所在的位置（它是镜头的对称轴），但是光心在相机内部的某个地方。
OpenCV 使用 pinhole camera model 对相机建模。 OpenCV 中用于相机校准和其他目的的 3D 坐标系的原点是相机本身，或者更具体地说，是相机模型的针孔。它是所有进入相机的光线汇聚到一点的点，也称为"centre of projection".
带镜头的真实相机实际上没有针孔。但是通过分析用相机拍摄的图像，可以计算出非常接近真实相机光学器件的针孔模型。这就是 OpenCV 在校准相机时所做的。正如@Yves Daoust 所说，这个模型的针孔（以及因此的 3D 坐标原点）将是相机内部某处的 3D 点（或者可能在它后面，具体取决于它的焦距），但 OpenCV 不可能说它相对于相机机身的确切位置，因为 OpenCV 对相机或其传感器的物理尺寸或形状一无所知。
即使您确切知道原点相对于相机机身的位置，它也可能没有多大用处，因为如果不了解相机内部的点，您将无法进行任何物理测量把它拆开！真的，你可以在不知道这个细节的情况下在 OpenCV 中做你需要做的一切。