将本机 DDS 系统与 ROS2 连接

Question

要与基于 ROS2 的发布者和基于 RTI Connext 的订阅者通信，它们都需要具有兼容的 QoS 设置。

我正在为 python 使用 RTI 连接器，并为运行订阅者使用 XML 应用程序创建。

我在 ROS2 中运行一个 talker_py 具有 default QoS 并在 RTI Connext Pro 中订阅这些消息。

ROS2 IDL 如下所示：

{
     module msg
     {
         module dds_ {
            struct String_ {
                String data_;
            };
         };
     };
};

我使用 rtiddsgen 实用工具将其转换为 XML 文件。这是转换后的 XML :

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<types xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="/path/to/RTIInstall/rti_connext_dds-5.3.1/bin/../resource/app/app_support/rtiddsgen/schema/rti_dds_topic_types.xsd">

<module name="std_msgs">
  <module name="msg">
    <module name="dds_">
      <struct name="String_">
         <member name="data_" type="string"/>
      </struct>
    </module>
  </module>
</module>

</types>

我将 <types> 添加到我的 USER_QoS.xml 中，看起来像 :

<dds xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
  xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://community.rti.com/schema/5.1.0/rti_dds_profiles.xsd" version="5.1.0">

    <!-- Qos Library -->
    <qos_library name="QosLibrary">
        <qos_profile name="DefaultProfile" is_default_qos="true">
           <datawriter_qos>
            <history>
                <kind>KEEP_LAST_HISTORY_QOS</kind>
                <depth>1000</depth>
            </history>
            <reliability>
                <kind>RELIABLE_RELIABILITY_QOS</kind>
            </reliability>
            <durablitiy>
                <kind>VOLATILE_DURABILITY_QOS</kind>
            </durablitiy>
           </datawriter_qos>
            <participant_qos>
                <transport_builtin>
                    <mask>UDPV4 | SHMEM</mask>
                </transport_builtin>

                <!-- Turn on monitoring -->
                <!-- Begin Monitoring
                <property>
                    <value>
                        <element>
                            <name>rti.monitor.library</name>
                            <value>rtimonitoring</value>
                        </element>
                        <element>
                            <name>rti.monitor.create_function_ptr</name>
                            <value>$(NDDS_MONITOR)</value>
                        </element>
                    </value>
                </property>
                 End Monitoring -->
            </participant_qos>
        </qos_profile>
    </qos_library>

    <!-- types -->
    <types>
    <module name="std_msgs">
      <module name="msg">
        <module name="dds_">

          <struct name="String_" extensibility="extensible">
            <member name="data_" type="std_msgs::msg::dds_::string" "/>

          </struct>
        </module>
      </module>
    </module>
    </types>


    <!-- Domain Library -->
    <domain_library name="MyDomainLibrary">
        <domain name="MyDomain" domain_id="0">
            <register_type name="std_msgs::msg::dds_::String_"  type_ref="std_msgs::msg::dds_::String_" />
            <topic name="chatter"    register_type_ref="std_msgs::msg::dds_::String_"/>

        </domain>
    </domain_library>


    <!-- Participant library -->
    <domain_participant_library name="MyParticipantLibrary">
      <domain_participant name="Zero" domain_ref="MyDomainLibrary::MyDomain">

        <subscriber name="MySubscriber">
          <data_reader name="MyChatterReader" topic_ref="chatter" />
        </subscriber>

          </domain_participant>
   </domain_participant_library>
</dds>

现在，当我为 python 使用 RTI 连接器时，这里的第一步是尝试加载 USER_QoS.xml 文件，但它总是给出错误 Unable to parse the .xml file。我强烈认为这是因为 <types> 定义中存在关键字 module。

这是 RTI 连接器的 python 脚本：

from __future__ import print_function
from sys import path as sysPath
from os import path as osPath
from time import sleep
filepath = osPath.dirname(osPath.realpath(__file__))
sysPath.append(filepath + "/../../../")
import rticonnextdds_connector as rti

connector = rti.Connector("MyParticipantLibrary::Zero",
                          filepath + "/../User_QoS.xml")
inputDDS = connector.getInput("MySubscriber::MyChatterReader")

for i in range(1, 500):
    inputDDS.take()
    numOfSamples = inputDDS.samples.getLength()
    for j in range(1, numOfSamples+1):
        if inputDDS.infos.isValid(j):
            # This gives you a dictionary
            sample = inputDDS.samples.getDictionary(j)
            x = sample['x']
            # Or you can just access the field directly
            toPrint = "Received x: " + repr(x)

            print(toPrint)
    sleep(2)

我觉得连接器无法解析这个 module 关键字。难道是这样吗？

Answer 1

当我尝试您的设置时，连接器提供的输出比您指定的要多。其中：

RTIXMLParser_validateOnStartTag:Parse error at line 15: Unexpected tag 'durablitiy'

这是您 XML 中的一个错误，根据其架构，标签名称应为 durability。

那么您似乎在将生成的 <types> 标签及其内容复制到您的 XML 时出现了复制粘贴错误。为此，连接器给出以下错误：

RTIXMLParser_parseFromFile_ex:Parse error at line 50: not well-formed (invalid token)

确实，您的第 50 行末尾有多余的引号：

<member name="data_" type="std_msgs::msg::dds_::string" "/>

此外，type 属性的值与您尝试在此处插入的生成的 XML 不同，后者具有：

<member name="data_" type="string"/>

更正这些错误后，连接器会正确实例化。

要根据架构验证您的 XML 文件，您 can/should 使用 the associated XSD schema definition.

将本机 DDS 系统与 ROS2 连接

Interfacing a native DDS system with ROS2

xml

networking

data-distribution-service

interfacing

ros2