如何相对于 Launch 文件引用 Yaml 文件？

Question

我有一个正在加载 yaml 文件的启动文件：

<launch>
    <rosparam command="load file="filename.yaml" />
    <node pkg="my_package" type="my_package_node" name="my_package_node" />
</launch>

无法找到 filename.yaml 文件，除非我输入完整路径：“/home/username/blah/blah/blah”。鉴于此启动文件由不同的用户和存储库位置在多台机器上使用，我显然不能对路径进行硬编码。那么现在怎么办？如何相对于启动文件的位置引用它？

Answer 1

我能找到的最佳答案是使用 $(find package_name) 作为起点：

<launch>
    <rosparam command="load file="$(find package_name)/../../yamlFolder/filename.yaml" />
    <node pkg="my_package" type="my_package_node" name="my_package_node" />
</launch>

虽然看起来有点傻。没有引用相对于启动文件本身的路径？肯定想要更好的答案。

Answer 2

如果您的 yaml 文件在 ROS 包中，那么我认为使用 find 替换 arg 就像您在答案中所做的那样是最简洁的方法。如果它在其他地方，我建议利用 environment variables 和

之类的东西

<launch>
  <arg name="yaml_path" default="$(optenv YAML_PATH)"/>
  <arg     if="$(eval yaml_path == '')" name="yaml_file" value="$(env HOME)/some_folder/filename.yaml" />
  <arg unless="$(eval yaml_path == '')" name="yaml_file" value="$(arg yaml_path)/filename.yaml"/>
  <rosparam command="load" file="$(arg yaml_file)"/>
</launch>

这种提供了世界上最好的。如果您已将 YAML_PATH 设置为环境变量（例如来自终端或 bashrc 的 export YAML_PATH="$HOME/some_path"），那么 yaml_file 的路径将使用它。如果不是，optenv 将评估为空字符串，并且 arg yaml_file 将设置为相对于您的主文件夹的某个默认路径。并且，如果您有一个根本不想弄乱环境变量的用户，他们仍然可以通过像

这样调用它来手动传递路径

roslaunch my_launch_file.launch yaml_path:=/home/my_name/my_preferred_folder

Answer 3

如果您使用的是 ROS 包，则启动文件夹位于包的根文件夹中，因此 $(find package) 实际上是您的启动文件之前的一个文件夹

Answer 4

我们可以为指定的节点设置环境变量PWD，比如我们想传递一个rviz配置文件给rviz，相对路径可以这样：

<arg name="rviz_file" value="$(eval env('PWD')+'/config/showme.rviz')"/>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rviz_file)" required="true" />

如何相对于 Launch 文件引用 Yaml 文件？

How To Reference Yaml File Relative to Launch File?

yaml

launch

ros