BulletPhysics

Question

我正在尝试使用 HingeConstraint 在 BulletPhysics 中模拟门。以下代码按预期工作，因为立方体在 Y-axis 周围的角上旋转，有效地像门一样打开，但是一旦我将 object 放在地上，它就开始不受控制地飞来飞去.

RigidBody body = physics.LocalCreateRigidBody(mass, Matrix4.CreateTranslation(new Vector3(0, 0.5f, 0)), new BoxShape(1, 1, 1));
body.UserObject = "Door";

Vector3 pivotInA = new Vector3(1, 1, 1);
Vector3 axisInA = new Vector3(0, 1, 0);
var hinge = new HingeConstraint(body, pivotInA, axisInA);

const float targetVelocity = 1.0f;
const float maxMotorImpulse = 1.0f;
hinge.EnableAngularMotor(true, targetVelocity, maxMotorImpulse);
physics.World.AddConstraint(hinge);

禁用门和地面之间的碰撞可以解决问题，但我也在努力实现这一点。文档说您可以为 body 设置碰撞类型和掩码，但只出现 World.AddRigidBody() 构造函数采取这些参数，据我所知，我的门作为铰链添加到世界中，并且在调用 LocalCreateRigidBody() 时自动添加地面，如下所示。

CollisionShape groundShape = new BoxShape(10, 1, 10);
CollisionObject ground = LocalCreateRigidBody(0, Matrix4.CreateTranslation(0, -1, 0), groundShape);
ground.UserObject = "Ground";

当门放在地上时，我怎样才能阻止它旋转？

Answer 1

您可以编写自己的 LocalCreateRigidBody 版本来设置碰撞遮罩。 LocalCreateRigidBody 是 BulletSharp 演示中的辅助函数，而不是 Bullet 中的内置函数。

这是设置碰撞过滤器的一种方法：

const CollisionFilterGroups groundGroup = (CollisionFilterGroups)0x40000000;

var groundMask = CollisionFilterGroups.AllFilter ^ CollisionFilterGroups.StaticFilter;
World.AddRigidBody(ground, groundGroup, groundMask);

var doorMask = CollisionFilterGroups.AllFilter ^ groundGroup;
World.AddRigidBody(door, CollisionFilterGroups.DefaultFilter, doorMask);

解决这个问题的另一种方法是让门更短，这样它就不会离地面足够近而不会产生碰撞。然后渲染一个较大的图形对象来代替较小的物理对象。如果您使用的是 BulletSharp 演示框架，则必须修改框架以支持此功能。

BulletPhysics - 门 object 放在地面上时无法控制地旋转

BulletPhysics - Door object spins uncontrollably when placed on ground

c#