Movesense，imu 数据的时间戳来源，以及一般的时序问题
Movesense, timestamp source of imu data, and timing issues in general
根据此处对这个问题的回答： 并推断，似乎在从 imu 数据源 (imu9) 读取时间戳时，时间戳可能不是来自基本系统，而是来自其他来源。是这样吗？
顺便说一句，有没有人有幸将设备上的时间同步到外部设备，例如 ios 或 android 设备？我知道时间是可以设定的，但我似乎总是差一秒钟。这可能是实际发送时间值需要发送多少 ble 数据包的函数，然后对其进行处理，以及 return 响应？如果是这样，是否有可能量化时间差异的方法？
更新：
1.7 中添加了获取 UTC 与相对时差的方法。请参阅 GET /Time/Detailed -API.
Movesense 传感器有一个时钟源（32kHz 20ppm crystal 稳定的低频滴答计数器），运行频率为 1024 ticks/second。从那里计算 "RelativeTime" [ms]（重置后的毫秒数）。 RelativeTime 作为许多传感器测量的时间戳返回，并且基于 xtal 稳定时钟，因此它是稳定的。由于特别是 IMU 单元 (Acc/Gyro/Magn) 采样由 LSM6DSL 的内部 RC 振荡器定时，时间戳的差异可能会有所不同，实际采样率是订阅参数中给定标称值的 +-10%。 ECG 样本是准确的，因为该芯片使用来自稳定振荡器的时钟信号。
UTC 时钟是使用 RelativeTime 的偏移量计算的。因此，在内部，UTC 时钟以毫秒为单位计算，而 API 以微秒为单位，以防未来硬件具有更好的功能。
执行 PUT /Time 时，传感器使用给定的 UTC 时间计算 UTC 时钟和 RelativeTime 之间的新偏移量并将其投入使用。通过 BLE 的 PUT 请求需要一些时间，可以通过 PUT-GET 往返来估计。如果需要更准确的设置，可以使用 CustomGATTService 模块 (/Comm/Ble/GattSvc) 来实现更简单的时间设置服务，避免所有 MDS/Whiteboard 协议开销。通常 BLE 连接间隔似乎在 45ms-60ms 左右，所以无论如何都会有很多延迟。
当前发布的 Movesense 设备库没有提供一种方便的方法来找出传感器上的 UTC 时间和 RelativeTime 之间的关系。然而，即将发布的 1.7 版本（几周后发布）将拥有它并简化多传感器同步。
完全披露：我为 Movesense 团队工作
根据此处对这个问题的回答：
顺便说一句，有没有人有幸将设备上的时间同步到外部设备，例如 ios 或 android 设备？我知道时间是可以设定的，但我似乎总是差一秒钟。这可能是实际发送时间值需要发送多少 ble 数据包的函数，然后对其进行处理，以及 return 响应？如果是这样，是否有可能量化时间差异的方法？
更新：
1.7 中添加了获取 UTC 与相对时差的方法。请参阅 GET /Time/Detailed -API.
Movesense 传感器有一个时钟源（32kHz 20ppm crystal 稳定的低频滴答计数器），运行频率为 1024 ticks/second。从那里计算 "RelativeTime" [ms]（重置后的毫秒数）。 RelativeTime 作为许多传感器测量的时间戳返回，并且基于 xtal 稳定时钟，因此它是稳定的。由于特别是 IMU 单元 (Acc/Gyro/Magn) 采样由 LSM6DSL 的内部 RC 振荡器定时，时间戳的差异可能会有所不同，实际采样率是订阅参数中给定标称值的 +-10%。 ECG 样本是准确的，因为该芯片使用来自稳定振荡器的时钟信号。
UTC 时钟是使用 RelativeTime 的偏移量计算的。因此，在内部，UTC 时钟以毫秒为单位计算，而 API 以微秒为单位，以防未来硬件具有更好的功能。
执行 PUT /Time 时，传感器使用给定的 UTC 时间计算 UTC 时钟和 RelativeTime 之间的新偏移量并将其投入使用。通过 BLE 的 PUT 请求需要一些时间，可以通过 PUT-GET 往返来估计。如果需要更准确的设置，可以使用 CustomGATTService 模块 (/Comm/Ble/GattSvc) 来实现更简单的时间设置服务，避免所有 MDS/Whiteboard 协议开销。通常 BLE 连接间隔似乎在 45ms-60ms 左右，所以无论如何都会有很多延迟。
当前发布的 Movesense 设备库没有提供一种方便的方法来找出传感器上的 UTC 时间和 RelativeTime 之间的关系。然而，即将发布的 1.7 版本（几周后发布）将拥有它并简化多传感器同步。
完全披露：我为 Movesense 团队工作