基于 DDS 的通信是否需要多播？

Question

我有一个配置，其中 3 个应用程序 运行 在 3 个不同的虚拟机上，它们必须通过 DDS（即 RTPS 协议）进行通信。 配置如下：

1. 基于ROS2的ADAS功能
2. 模拟工具
3. Python/Tensorflow 基于机器学习函数

所有 3 个都需要在不同的 VM 上。

我们这边不可能允许 MS AZURE VM 和我们的网络进行多播。 这里有一些问题：

1. 是否仍然可以通过 DDS 进行通信？
2. 如果是，通过 UNICAST，即点对点连接？
3. 如果我已经可以选择基本的 UDP 套接字编程，那么在这种情况下使用 DDS 通信是否有益？
4. 您能想到将 DDS 用于此类配置的任何限制/进一步问题吗？

Answer 1

Is it still possible to communicate via DDS ?

是的，是的。开箱即用，DDS 参与者仅在启动时使用多播来发现其他 DDS 参与者。可以通过多种方式配置此发现机制。有关如何实现该目标的解释，请参阅这篇 RTI 社区知识库文章：Configure RTI Connext DDS to not use Multicast.

If yes, through UNICAST i.e. peer to peer connection ?

是的，在非多播设置下，所有通信都通过 UDP 单播、点对点、无连接完成。

Is using DDS communication beneficial in this case if i already have the option of basic UDP socket programming ?

与 UDP 相比，无法使用多播不会消除 DDS 的任何优势。使用 DDS 时，transport/discovery 配置通常对应用程序不可见，所有 Publish/Subscribe 概念保持不变。

如果您询问使用 DDS 与 UDP 的优势，我认为这本身就值得提出一个新问题。答案将非常广泛:-)

Could you think of any restrictions/ further problems in using DDS for such a configuration ?

使用此配置，您的配置设置将取决于您 运行 所在的网络。这意味着迁移到不同的网络可能需要重新配置，例如提供不同的主机名或 IP 地址。这很不方便，但并不难。

由于您的环境限制使用多播，如果还有更多您未提及或未发现的限制，我不会感到惊讶。例如，您是否了解防火墙或网络带宽限制？同样，可以配置 DDS 来处理此类事情，但您需要先了解它们。