python 中 primesense caramine 1.09 的 ArUco 标记

Question

有人在 python 中使用 primesense caramine 1.09 和 ArUco 标记检测器吗？我曾尝试运行用于网络摄像头的 aruco 检测器命令，它工作正常。但是当我尝试使用 primesense 运行这个命令时，我无法检测到标记。我已经通过了单帧

这是代码

frame = np.load("rgb_primesense.npy")
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_6X6_1000)
parameters = aruco.DetectorParameters_create()
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict,    parameters=parameters)

font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX #font for displaying text (below)
if np.all(ids != None):
   rvec, tvec,_ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners[0], 0.05, mtx, dist) 

   aruco.drawAxis(frame, mtx, dist, rvec[0], tvec[0], 0.1) #Draw Axis
   aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners) #Draw A square around the markers
   cv2.putText(frame, "Id: " + str(ids), (0,64), font, 1, (0,255,0),2,cv2.LINE_AA)

   np.save("rvec", rvec)
   np.save("tvec", tvec)

提前致谢。

Answer 1

问题出在图像质量上。拿到手很差

gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY).

python 中 primesense caramine 1.09 的 ArUco 标记

ArUco markers for primesense caramine 1.09 in python

python-3.x

primesense

aruco