逆运动轨迹的速度级约束
Velocity level constraints on the inverse kinematic trajectory
我有一个关于 inverseKinTraj class 的问题。
它似乎 return qsol 以及 qdotsol 和 qddotsol 我想在时间步长上添加速度约束。
例如，我想添加 A(q(t))*qdot(t) = Constant 和 (q(t+1)-q(t))/dt=qdot(t+1)。有什么办法可以对反向运动轨迹施加速度水平约束吗？
inverseKinTraj 不为约束 A(q(t)) * qdot(t) = constant 提供 API。
此外，inverseKinTraj假设轨迹是分段三次样条（即它有连续的关节velocity/acceleration），所以我们不能做后向欧拉积分(q(t+1) - q(t)) / dt = qdot(t+1)，它不给出连续的联合 velocity/acceleration.
我有一个关于 inverseKinTraj class 的问题。
它似乎 return qsol 以及 qdotsol 和 qddotsol 我想在时间步长上添加速度约束。
例如，我想添加 A(q(t))*qdot(t) = Constant 和 (q(t+1)-q(t))/dt=qdot(t+1)。有什么办法可以对反向运动轨迹施加速度水平约束吗？
inverseKinTraj 不为约束 A(q(t)) * qdot(t) = constant 提供 API。
此外，inverseKinTraj假设轨迹是分段三次样条（即它有连续的关节velocity/acceleration），所以我们不能做后向欧拉积分(q(t+1) - q(t)) / dt = qdot(t+1)，它不给出连续的联合 velocity/acceleration.