在 Eigen 中显示仿射变换

Question

我正在尝试做一些简单的事情：

std::cout << e << std::endl;

其中 e 的类型为 Eigen::Affine3d。但是，我收到无用的错误消息，例如：

cannot bind 'std::ostream {aka std::basic_ostream<char>}'   
lvalue to 'std::basic_ostream<char>&&'

解释的原因很有帮助here，但答案不适用。

official documentation 很简短，仅暗示 Affine3d 和 Affine3f 对象是矩阵。 std::cout 可以毫无问题地打印本征矩阵和向量。那么问题是什么？

Answer 1

令人讨厌的是，<< 运算符没有为 Affine 对象定义。您必须调用 matrix() 函数来获取可打印表示：

std::cout << e.matrix() << std::endl;

如果您不喜欢齐次矩阵：

Eigen::Matrix3d m = e.rotation();
Eigen::Vector3d v = e.translation();
std::cout << "Rotation: " << std::endl << m << std::endl;
std::cout << "Translation: " << std::endl << v << std::endl;

希望有人能省去几分钟的烦恼。

PS:Another lonely SO question 顺便提到了这个解决方案。

Answer 2

老实说，我更愿意重载流运算符。这使得重复使用更加方便。你可以这样做

std::ostream& operator<<(std::ostream& stream, const Eigen::Affine3d& affine)
{
    stream << "Rotation: " << std::endl << affine.rotation() << std::endl;
    stream << "Translation: " << std::endl <<  affine.translation() << std::endl;

    return stream;
}

int main()
{

    Eigen::Affine3d l;

    std::cout << l << std::endl;

    return 0;
}

注意 l 未初始化

在 Eigen 中显示仿射变换

Displaying an affine transformation in Eigen

c++

cout

eigen

eigen3