DJI M210 校准前置立体相机的深度感知
DJI M210 calibrate front stereo cameras for depth perception
我正在尝试获取校准值以放入 m210_stereo_param.yaml，就像官方开发者网站 (OnboardSDK for Linux) 中所建议的那样。 objective 是为了有好的值来测试深度感知样本。该网站建议使用不同的校准方法，我选择了 OpenCV。
我在这个 Github 存储库中找到了一个校准示例：Opencv - stereo_calibrate_rc (some explanations are given on this link: Stereo Camera Calibration in Opencv 3)
问题是在得到最终矩阵后（在intrinsics.yaml和extrinsics.yaml中），我修改了m210_stereo_param.yaml中的值，并尝试运行例子。我得到了这个结果（这是不正确的，即使 m210_stereo_param.yaml 的默认值也有更好的结果）。
您知道校准出了什么问题吗？找到一种明确的方法来获取要放入 yaml 的值是相当复杂的。
解决，问题是包含图像列表的 xml 文件需要如下所示：
"data/left01.jpg"
"data/right01.jpg"
"data/left02.jpg"
"data/right02.jpg"
"data/left03.jpg"
...
我的 xml 文件更像这样 :
"data/left01.jpg"
"data/left02.jpg"
"data/left03.jpg"
...
"data/right01.jpg"
"data/right02.jpg"
因此，如果您使用此示例，请检查您的 xml 文件是否交替使用左右图片。
问了DJI的技术支持，他告诉我M210不支持校准。在这种情况下，您应该不会遇到这些问题。就用原来的吧。
我正在尝试获取校准值以放入 m210_stereo_param.yaml，就像官方开发者网站 (OnboardSDK for Linux) 中所建议的那样。 objective 是为了有好的值来测试深度感知样本。该网站建议使用不同的校准方法，我选择了 OpenCV。
我在这个 Github 存储库中找到了一个校准示例：Opencv - stereo_calibrate_rc (some explanations are given on this link: Stereo Camera Calibration in Opencv 3)
问题是在得到最终矩阵后（在intrinsics.yaml和extrinsics.yaml中），我修改了m210_stereo_param.yaml中的值，并尝试运行例子。我得到了这个结果（这是不正确的，即使 m210_stereo_param.yaml 的默认值也有更好的结果）。
您知道校准出了什么问题吗？找到一种明确的方法来获取要放入 yaml 的值是相当复杂的。
解决，问题是包含图像列表的 xml 文件需要如下所示：
"data/left01.jpg"
"data/right01.jpg"
"data/left02.jpg"
"data/right02.jpg"
"data/left03.jpg"
...
我的 xml 文件更像这样 :
"data/left01.jpg"
"data/left02.jpg"
"data/left03.jpg"
...
"data/right01.jpg"
"data/right02.jpg"
因此，如果您使用此示例，请检查您的 xml 文件是否交替使用左右图片。
问了DJI的技术支持，他告诉我M210不支持校准。在这种情况下，您应该不会遇到这些问题。就用原来的吧。