c++ pcl_ros: 如何使用最新的 100 条消息生成点云
c++ pcl_ros: How to generate point cloud with latest 100 messages
我有一个 rostopic，它接收每条消息的单帧 (2D) 点云（带有 x,y 坐标），我需要创建一个 (3D) 点云来连接 最新的 100 帧（在 z 轴上）。目的是始终显示由 最新 100 帧组成的点云，如 FIFO 队列。
我可以在 z 轴上使用 cloud->points.push_back (pcl::PointXYZ(pt.x, pt.y, z)); 方法连接帧。
棘手的部分是达到 100 帧后如何删除最旧的帧？ （例如：删除 z 索引为 1 的点）我试图使用方法 points.erase (iterator first, iterator last) 但是，我不知道如何传递 iterator 参数。甚至，如果我能做到的话；如何移动现有点云以从 z=1 开始？感谢对此的任何帮助。
由于 cloud->points 是一个 std::vector，请参阅 std::vector::erase 以获取有关如何传递迭代器参数的示例。
我有一个 rostopic，它接收每条消息的单帧 (2D) 点云（带有 x,y 坐标），我需要创建一个 (3D) 点云来连接 最新的 100 帧（在 z 轴上）。目的是始终显示由 最新 100 帧组成的点云，如 FIFO 队列。
我可以在 z 轴上使用 cloud->points.push_back (pcl::PointXYZ(pt.x, pt.y, z)); 方法连接帧。
棘手的部分是达到 100 帧后如何删除最旧的帧？ （例如：删除 z 索引为 1 的点）我试图使用方法 points.erase (iterator first, iterator last) 但是，我不知道如何传递 iterator 参数。甚至，如果我能做到的话；如何移动现有点云以从 z=1 开始？感谢对此的任何帮助。
由于 cloud->points 是一个 std::vector，请参阅 std::vector::erase 以获取有关如何传递迭代器参数的示例。