ROS RVIZ：如何可视化没有固定帧变换的点云
ROS RVIZ: How to visualize a point cloud that doesn't have a fixed frame transform
我一直在关注 ROS 官方文档，了解如何 publish a point cloud 并且我能够成功 运行 代码。现在我正在尝试使用 ROS RVIZ 可视化点云，但出现错误。
Transform [sender=unknown_publisher]
For frame [single_frame]: Fixed Frame [map] does not exist
如何克服这个错误？它说框架不存在。 RVIZ 中是否有绕过错误的解决方法或配置设置？或者我如何更新我的 C++ 代码来更新框架对象？你能给我一些示例代码吗？
rviz 缺少从给定的 Fixed Frame（即 map）到点云数据帧（即 base_link）的转换。
如果您正在通过测量数据、运动学和动力学的方式使用 ROS，我强烈推荐 tf-tutorials。
但是，有两个选项可以解决您的问题：
1.
您可以创建一个发布者，它告诉 rviz 如何通过在命令行中键入以下命令将 base_link 帧转换为 map 帧：
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50
此命令，explanation here，以 50 Hz 发布两个帧重合的信息。
2.另一种选择是告诉rviz它的固定帧应该是base_link。因此，只需按照下图所示将 map 更改为 base_link。
向知识库添加更多内容。按照@Tik0 的解释执行 static_transform_publisher 后，转换错误消失了。但是，我仍然无法在可视化器中看到点云。然后再进行几次试验后，我注意到默认情况下点的大小已设置为 0.01。因此，这些点太小而无法可视化。在 rviz 点云设置中增加点大小后，我能够将其可视化。
我一直在关注 ROS 官方文档，了解如何 publish a point cloud 并且我能够成功 运行 代码。现在我正在尝试使用 ROS RVIZ 可视化点云，但出现错误。
Transform [sender=unknown_publisher] For frame [single_frame]: Fixed Frame [map] does not exist
如何克服这个错误？它说框架不存在。 RVIZ 中是否有绕过错误的解决方法或配置设置？或者我如何更新我的 C++ 代码来更新框架对象？你能给我一些示例代码吗？
rviz 缺少从给定的 Fixed Frame（即 map）到点云数据帧（即 base_link）的转换。
如果您正在通过测量数据、运动学和动力学的方式使用 ROS，我强烈推荐 tf-tutorials。
但是，有两个选项可以解决您的问题：
1.
您可以创建一个发布者，它告诉 rviz 如何通过在命令行中键入以下命令将 base_link 帧转换为 map 帧：
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50
此命令，explanation here，以 50 Hz 发布两个帧重合的信息。
2.另一种选择是告诉rviz它的固定帧应该是base_link。因此，只需按照下图所示将 map 更改为 base_link。
向知识库添加更多内容。按照@Tik0 的解释执行 static_transform_publisher 后，转换错误消失了。但是，我仍然无法在可视化器中看到点云。然后再进行几次试验后，我注意到默认情况下点的大小已设置为 0.01。因此，这些点太小而无法可视化。在 rviz 点云设置中增加点大小后，我能够将其可视化。