如何查看点云？

Question

我正在使用名为 ORB SLAM 2 的开源代码。据我所知，ORB SLAM 2 不保存地图。所以为了保存点（点云），我在里面包含了一个小代码 System.cc:

void System::CreatePCD(const string &filename){
    cout << endl << "Saving map points to " << filename << endl;

    vector<MapPoint*> vMPs = mpMap->GetAllMapPoints();

    // Create PCD init string
    std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");
    begin += "FIELDS x y z\n";
    begin += "SIZE 4 4 4\n";
    begin += "TYPE F F F\n";
    begin += "COUNT 1 1 1\n";

    int width = vMPs.size();
    begin += "WIDTH ";
    begin += std::to_string(width);
    begin += "\nHEIGHT 1\n";
    begin += "VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n";
    begin += "POINTS ";
    begin += std::to_string(width);
    begin += "\nDATA ascii\n";

    // File Opening:
    ofstream f;
    f.open(filename.c_str());
    f << begin;

    // Write the point clouds:
    for(size_t i= 0; i < vMPs.size(); ++i){
        MapPoint *pMP = vMPs[i];
        if (pMP->isBad()) continue;
        cv::Mat MPPositions = pMP->GetWorldPos();
        f << setprecision(7) << MPPositions.at<float>(0) << " " << 
        MPPositions.at<float>(1) << " " << MPPositions.at<float>(2) << endl;
    }

    f.close();
    cout << endl << "Map Points saved!" << endl;

  }
}

如您所见，我已经包含了 PCL 版本 7 的所有必要内容。我新创建的点云文件如下所示：

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSON .7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 1287
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 1287
DATA ascii
0.1549043 -0.3846602 0.8497394
0.01127081 -0.2949406 0.9007485
0.6072361 -0.3651089 1.833479
…

但是每当我尝试通过运行 pcl_viewer pointclouds.pcd 可视化文件时，我都会收到错误消息：

> Loading pointcloud.pcd [pcl::PCDReader::readHeader] No points to read

我做错了什么？

Answer 1

您的格式似乎有错别字：

// Create PCD init string
std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");

VERSON 它被写入而不是 VERSION（它缺少一个 I）。

Answer 2

PCD（点云数据）文件格式为well documented。乍一看你的文件似乎是正确的，但你的代码中有一个小错字（缺少 I）：

std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");

代码写道：

VERSON .7

正确的是：

VERSION .7

快速查看 source code 可以看出拼写错误导致提前退出，因为它没有匹配有效参数。这意味着以下所有参数，包括 POINTS，都将被忽略。结果将是 No points to read 错误。

修正拼写错误，您的文件将按预期运行。

如何查看点云？

How can I view Point Clouds?

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ros

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