ARCore NDK Pose 的 Matrix4x4 格式是什么？

Question

在NDK中使用此函数时：

void ArPose_getMatrix(
    const ArSession *session,
    const ArPose *pose,
    float *out_matrix_col_major_4x4
)

我得到一个Pointer to an array of 16 floats, to be filled with a column-major homogenous transformation matrix, as used by OpenGL.

但是我不知道这个矩阵是不是：

x.x, x.y, x.z, 0
y.x, y.y, y.z, 0
z.x, z.y, z.z, 0
t.x, t.y, t.z, 1

或

x.x, x.y, x.z, x.t
y.x, y.y, y.z, y.t
z.x, z.y, z.z, z.t
  0,   0,   0,   1

我只知道阅读顺序：x.x, y.x, z.x ... 因为是专栏。

我怎么知道正确的格式？

Answer 1

ARCore *out_matrix_col_major_4x4 中组件的顺序与 OpenGL Matrices 中的相同：

ARCore 文档says about it obviously:

out_matrix_col_major_4x4 is a Pointer to an array of 16 floats, to be filled with a column-major homogenous transformation matrix, as used by OpenGL.

最右列 [0,0,0,1] 中的前三个元素沿 x、y、z轴：

此 4x4 矩阵中 最低行 [0,0,0,1] 中的前三个元素用于仿射映射。因此，在投影后应用变换时，必须考虑 4x4 矩阵的最后一行。

Term Column-Major means: the elements of this matrix are gettable and settable using columns' order. Thus, translate x, y, z elements are located in the rightmost fourth column.

ARCore NDK Pose 的 Matrix4x4 格式是什么？

Which is the Matrix4x4 format from ARCore NDK Pose?

c++

matrix

augmented-reality

android-ndk

arcore