从 MPU-9250 获取 heading/direction

Question

我正在尝试使用 Arduino 从包含陀螺仪、加速度计和磁力计的 MPU-9250 传感器获取航向。

对于我的产品，我需要从设备获取滚动和航向。我已经想出了如何取卷。使用 Boulderflight MPU-9250 库，我能够使用以下方法确定滚动：

roll = 180 * atan(accY/sqrt(accX*accX + accZ*accZ))/M_PI;

我在某处找到了这个计算，它似乎运行良好，我不得不承认我实际上并不知道它是如何工作的。

对于我找到的标题：

  if (magY > 0) { heading = 90 - atan(magX/magY)*(180/M_PI); }
  else if (magY < 0) { heading = 270 - atan(magX/magY)*(180/M_PI); }
  else if (magY == 0 && magX < 0) { heading = 180; }
  else if (magY == 0 && magX > 0) { heading = 0; }

起初，这似乎可行，但一旦您 "roll" 设备，保持标题不变，标题的值就会到处都是。

有没有人有使用陀螺仪、加速度计或磁力计（在 C++ 中，使用 Arduino）确定航向的好代码片段？

Answer 1

看看https://github.com/kriswiner/MPU9250
具体来说，MPU9250BasicAHRS.ino 在 Arduino 上进行了滚动、俯仰和偏航的计算。

Answer 2

对于可能仍然觉得它有用的人来说，错误的输出是由于在代码中使用 Sleep()s 造成的。显然这会扰乱测量结果。我用它们制作 LED 图案。我想下一个最好的办法是将 millis() 与 if 语句结合使用来重现 Sleep()s.

从 MPU-9250 获取 heading/direction

Getting heading/direction from MPU-9250

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