四轴飞行器 PID 中 I 控制器的理想值应该是多少

Question

我正在使用 Arduino、陀螺仪和加速度计、1000kv 电机和 30A esc 制作四轴飞行器。 在编写飞行控制程序时，我对 PID 算法中用于 'I' 控制器的值表示怀疑。我试图将值设置在 1.0 到 1.5 之间，但直升机会漂移很多。 我已将最大 PID 输出设置为 400。

Answer 1

关于稳定闭环控制系统。您可以使用试错法调整增益或对系统进行理论分析。我建议您参考手册了解一系列值，然后尝试使用跟踪和错误方法找到合适的值。顺便说一句，这个问题不适合SO。