esp8266 esp-01 模块和 mpu6050 的接口问题

Question

我使用 Arduino uno 将草图上传到 esp 01 模块。我附上了我如何连接 esp-01 和 mpu6050 的图像，浏览器连续打印陀螺仪值但递增 0.01 我需要实际的陀螺仪值

[1]
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);

const char* ssid = "TP-LINK";
const char* password = "1913131";

// Create an instance of the server
// specify the port to listen on as an argument
WiFiServer server(80);

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  delay(1000);


  // Connect to WiFi network
  Serial.println();
  Serial.println();
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);

  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.begin(ssid, password);

  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected");

  // Start the server
  server.begin();
  Serial.println("Server started");

  // Print the IP address
  Serial.println(WiFi.localIP());



  delay(5000);
  //Serial.begin(9600);
  Wire.begin(0,2);
  delay(1000);


  mpu6050.begin();
  delay(1000);
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);

  delay(1000);
}

void loop() {
  // Check if a client has connected

  WiFiClient client = server.available();
  if (!client) {
    Serial.print("Client did not connect");
    delay(1000);

    return;
  }

  // Wait until the client sends some data
  Serial.println("new client");
  while (!client.available()) {
    delay(1);
  }

  while(client.available()){
  mpu6050.update();

  client.print(mpu6050.getGyroAngleX());
  client.print(",");
  client.print(mpu6050.getGyroAngleY());
  client.print(",");
  client.println(mpu6050.getGyroAngleZ());
  delay(10);

  }

  delay(1);

  Serial.println("Client disonnected");

  // The client will actually be disconnected
  // when the function returns and 'client' object is detroyed
}

> Blockquote

当客户端实际连接时，当我在浏览器中输入 ip 地址时，浏览器中打印的值是 0.69、0.69、0.60 0.70、0.70、0.60 0.70 并继续将值递增 0.01，但我需要实际的陀螺仪读数.请帮助我

我像这张图片一样连接了 esp 01 和 mpu6050 列表项

Answer 1

不是使用 MPU 6050 库，而是使用 Wire Library 来获取引用数据的值 sheet MPU6050 使用地址 0x68 来启动传输。

 Wire.beginTransmission(0x68);

可以参考以下datasheet。为了获得陀螺仪值，我们写入 0x1B(MSB) 和 0x18(LSB)。我们将得到 6 个字节的数据

 // Select gyroscope configuration register
 Wire.write(0x1B);
 Wire.write(0x18);

现在写入数据寄存器 0x43 以接收陀螺仪值。我们将从传感器接收 6 个字节的值，其中 16 位（1 字节）分别代表 x、y 和 z 轴 Wire.requestFrom(地址, 6);

// Read 6 byte of data 
if(Wire.available() == 6)
{
   data[0] = Wire.read();
   data[1] = Wire.read();
   data[2] = Wire.read();
   data[3] = Wire.read();
   data[4] = Wire.read();
   data[5] = Wire.read(); 
 }
 // Convert the data
   int xGyro = data[0] * 256 + data[1];
   int yGyro = data[2] * 256 + data[3];
   int zGyro = data[4] * 256 + data[5];

其中，为了获得加速度计值，我们写入 0x1C(MSB) 和 0x18(LSB)。您可以在 github link 中找到完整的代码。这里我们从传感器

得到了陀螺仪和加速度计的值

也这样做 Wire.begin(SDA,SCL) 在你的情况下它会是 Wire.begin(0,2); *注意MPU6000和MPU6050的规格和地址相同所以不用担心。

Answer 2

GYRO的满量程范围可以从寄存器地址0x1B检测到，有不同的分辨率范围从250到2000degree/sec为了得到你需要除以你的旋转轴的精确值在陀螺仪规格栏中 datasheet 中定义比例因子的原始值。这是 sensitivity/scale 因素。您获得的原始值是十进制值，此比例因子以 LSB(degree/sec) 为单位。例如，如果您选择了 500 deg/sec，那么您需要将它除以 65.5 以获得值

esp8266 esp-01 模块和 mpu6050 的接口问题

Interfacing issue with esp8266 esp-01 module and mpu6050

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accelerometer

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mpu6050

qgyroscopereading