Multiple View Stereo软件推荐
Multiple View Stereo software recommendation
我收集了一组摄像机图像，这些摄像机图像由安装在静态室外环境中移动的移动机器人上的 4 个校准摄像机拍摄。此外，我还有来自非常准确的 OxTS RT3000 惯性导航系统（IMU + GPS）的信息。
我想将这些图像组合起来形成静态环境的 3d 模型（点云）。我知道有很多 Structure from Motion 应用程序，但我想找到一些 software/library 能够利用里程计和校准，至少作为初始化，并产生密集的点云。 （以上均为离线录制。）
有什么建议吗？
Agisoft Photoscan 做你想做的。来自他们的手册：
PhotoScan supports import of external and internal camera orientation parameters. Thus, if precise camera
data is available for the project, it is possible to load them into PhotoScan along with the photos, to be
used as initial information for 3D reconstruction job.
摘自 http://www.agisoft.com/pdf/photoscan-pro_1_4_en.pdf
的第 21 页
您可能需要对数据进行一些整理才能将其转换为受支持的格式，但这当然是可能的。您可能希望使用 OxTS IMU 的本地坐标输出从 lat/lon/alt 到 XYZ 并保存自己的转换。还要注意校正外部参数 - IMU 导航框架和相机之间的旋转和平移。
我收集了一组摄像机图像，这些摄像机图像由安装在静态室外环境中移动的移动机器人上的 4 个校准摄像机拍摄。此外，我还有来自非常准确的 OxTS RT3000 惯性导航系统（IMU + GPS）的信息。
我想将这些图像组合起来形成静态环境的 3d 模型（点云）。我知道有很多 Structure from Motion 应用程序，但我想找到一些 software/library 能够利用里程计和校准，至少作为初始化，并产生密集的点云。 （以上均为离线录制。）
有什么建议吗？
Agisoft Photoscan 做你想做的。来自他们的手册：
PhotoScan supports import of external and internal camera orientation parameters. Thus, if precise camera data is available for the project, it is possible to load them into PhotoScan along with the photos, to be used as initial information for 3D reconstruction job.
摘自 http://www.agisoft.com/pdf/photoscan-pro_1_4_en.pdf
的第 21 页您可能需要对数据进行一些整理才能将其转换为受支持的格式，但这当然是可能的。您可能希望使用 OxTS IMU 的本地坐标输出从 lat/lon/alt 到 XYZ 并保存自己的转换。还要注意校正外部参数 - IMU 导航框架和相机之间的旋转和平移。