无法订阅节点 RosSharp C# Unity

Question

我无法使用 RosSharp 订阅任何主题。我完全在本地工作——在同一台机器上。我相当确定我有正确的 uri 和正确的端口，但无法进行任何通信。我通过 Win-ROS 运行ning ROS：https://ros-win.visualstudio.com/_git/ros-win?path=%2Fdoc%2FSetup.md&version=GBmaster

在我的本地 Windows 主机上，我正在运行ning roscore 并发布一个节点： rostopic pub -r 10 /testtopic std_msgs/String "whatever"。

我可以使用 rostopic echo /testtopic 从命令提示符运行订阅者并收到正确的数据，但我无法让这个订阅者在 Unity 中工作。我期待 SubscriptionHandler 至少被调用。这是我要复制的代码：https://github.com/siemens/ros-sharp/blob/a45e847f96d7dd1a7859dd9595e05ef27b27b5c3/Libraries/RosBridgeClientTest/RosSocketTests.cs

以下是我附加到游戏对象的代码，如有任何帮助，我们将不胜感激。谢谢。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using RosSharp.RosBridgeClient;
using std_msgs = RosSharp.RosBridgeClient.Messages.Standard;

public class BasicROS : MonoBehaviour {

    public string uri = "ws://18.40.26.172:11311";
    private RosSocket rosSocket;
    string subscriptionId = "";

    void Start () {
        rosSocket = new RosSocket(new 
        RosSharp.RosBridgeClient.Protocols.WebSocketNetProtocol(uri)); // 10.189.42.225:9090
        Subscribe("/testtopic");
    }

    public void Subscribe(string id)
    {
        subscriptionId  = rosSocket.Subscribe<std_msgs.String>(id, SubscriptionHandler);
        StartCoroutine(WaitForKey());     
    }

    private IEnumerator WaitForKey()
    {
        Debug.Log("Press any key to close...");

        while (!Input.anyKeyDown)
        {
            yield return null;
        }

        Debug.Log("Closed");
       // rosSocket.Close();
    }

    private void SubscriptionHandler(std_msgs.String message)
    {
        Debug.Log("Message received!");
        Debug.Log(message.data);
    }
}

Answer 1

在撰写本文时，ros-win 不支持 rosbridge，这是 rosSharp 可以与之通信的 ros-websocket 桥。如果unity一定要用ros-win和用RosSharp做websocket通讯，那就需要等待或者自己写rosbridge的端口

如果你能把ros-win换成ros on WSL，那么你就可以这样做：

安装 ros-websocket 桥接套件。（注意：desktop-full 不包括这个，所以请确保你真的得到这个包）

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-rosbridge-suite

例如，

sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-suite

运行它与 roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 以便 web 套接字消息到达 ros 网络。

这样做会在端口 9090 上创建一个 websocket 侦听器，因此您需要更改您的 uri 以使用端口 9090。

此外，您可能希望使用 localhost，即 uri = "ws://localhost:9090";，以避免路由问题。

无法订阅节点 RosSharp C# Unity

Can't Subscribe to Nodes RosSharp C# Unity

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ros