如何在 Raspberry pi 3 上安装 ROS（机器人操作系统）

How to install ROS (Robotics Operating System) on Raspberry pi 3

我将如何安装 ROS（机器人操作系统）。我想在我的 raspberry pi 3.

上安装 ROS

ROS（机器人操作系统）安装在 raspberry pi

硬件要求

  1. Raspberry pi 2/3
  2. SD 卡 16GB 到 32GB
  3. 卡片reader
  4. HDMI显示器（可选）
  5. 键盘（可选）
  6. 鼠标（可选）

下载

下载 ROS 图像（Ubuntu 伴侣）

  1. 有很多图片列表项你需要选择一个

  2. https://downloads.ubiquityrobotics.com/pi.html

  3. 大约 1 GB 的文件需要几分钟。下载完成后将 ROS 图像解压缩到一个文件夹中

    下载 Win32DiskImager

  4. https://drive.google.com/file/d/1Bs2cClNa-LKqeoK8Kmcm-DWhFKsQw2dj/view?usp=sharing
  5. 下载完成后安装 Win32DiskImager
  6. 打开 Win32DiskImager

图片写入SD卡

  1. 将 SDCard 插入您的电脑
  2. 打开 Win32DiskImager
  3. 使用红色圆圈按钮设置图片路径
  4. Select SD卡使用绿圈
  5. 一切正常点击写入
  6. 需要几分钟时间

启动ROS操作系统

  • 将 SD 卡插入 Raspberry pi
  • 加电
  • 用户名：ubuntu
  • 密码：ubuntu

测试 ROS

  • 按 Ctrl+Alt+T 打开终端

  • 打开终端

    $ rostopic 列表

输出

/battery_state
/cmd_vel
/diagnostics
/joint_states
/joy
/left_error
/motor_node/parameter_descriptions
/motor_node/parameter_updates
/right_error
/rosout
/rosout_agg
/statistics
/tf
/tf2_web_republisher/cancel
/tf2_web_republisher/feedback
/tf2_web_republisher/goal
/tf2_web_republisher/result
/tf2_web_republisher/status
/tf_static

感谢安装完成