将 Catkin 与 CMake 接口库一起使用

Question

我目前正在尝试使用在 catkin 中声明为 cmake 接口库的 c++ header-only 库。这个库应该被 catkin_ws/src 中的其他包使用。我能够使用 catkin_make 编译所有包，但不能使用 catkin build.

catkin build 在依赖包中的 cmake 命令 find_package(... interface_lib) 中失败。

Error-Message 对于下面的示例将是：

Project 'testnode' tried to find library 'interface_library'. The library is neither a target nor built/installed properly. Did you compile project 'interface_library'? Did you find_package() it before the subdirectory containing its code is included?

我需要如何设置 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件来制作 catkin build使用接口库？

最小示例：

接口库

文件：catkin_ws/src/interface_library/include/interface_library.hpp

#pragma once

#define RATE 10

文件：catkin_ws/src/interface_library/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)
project(interface_library)

find_package(catkin REQUIRED)

catkin_package(INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME})

add_library(${PROJECT_NAME} INTERFACE)
target_include_directories(${PROJECT_NAME} INTERFACE include)

文件：catkin_ws/src/interface_library/package.xml

<package format="2">
  <name>interface_library</name>
  <description>Test interface library</description>
  <version>0.0.1</version>
  <maintainer email="master@disaster.com">Master of Disaster</maintainer>
  <license>MIT</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
</package>

测试节点

文件：catkin_ws/src/testnode/src/testnode.cpp

#include <iostream>
#include "interface_library.hpp"

int main(void)
{
  std::cout << RATE << std::endl;
}

文件：catkin_ws/src/testnode/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)
project(testnode)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS interface_library)

catkin_package()

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/testnode.cpp)

文件：catkin_ws/src/testnode/package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>testnode</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The testnode package</description>
  <maintainer email="master@disaster.com">Master of Disaster</maintainer>
  <license>MIT</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>interface_library</build_depend>
  <build_export_depend>interface_library</build_export_depend>
  <exec_depend>interface_library</exec_depend>
</package>

Answer 1

较旧的 catkin 或 catkin_make 使用合并开发 space 但较新的 catkin 或 catkin build 默认使用链接开发 space。

您应该做的第一件事是将 catkin workspace 彼此分开放在 2 个不同的文件夹中。然后设置 change catkin build's workspace to merged-devel with:

catkin config --merge-devel

并手动将其搜索区域扩展到您的主 ROS 文件夹（/opt/ros/<your-version> 中的默认文件夹）和您可以使用的其他 catkin 作品space：

catkin config --expand <path-to-ros-workspace>

之后添加您的项目并构建。

Answer 2

我刚遇到这个问题。解决方法是从文件 interface_library/CMakeLists.txt.

中的 catkin_package 中删除行 LIBRARIES ${PROJECT_NAME}

This answer mentions that the LIBRARIES line requires that you're actually building a target (and the documentation 表示如果目标名称与已安装的名称不对应，它目前会中断），所以我猜它目前不是为处理接口库而编写的。

将 Catkin 与 CMake 接口库一起使用

Using Catkin with CMake Interface Library

c++

cmake

ros

catkin

最小示例：

接口库

测试节点