EmguCV 的 solvePnPRansac 期望哪些参数类型（明确的，而不是接口）？

Question

1) 上下文

我正在使用 EmguCV 的 Unity 插件，以便从我的 C# 代码中调用 openCV 函数。更准确地说，我需要调用 SolvePnPRansac 方法。

这是方法 SolvePnPRansac 和预期参数的文档：

http://www.emgu.com/wiki/files/3.1.0/document/html/36ff5d6b-498a-0587-5350-370bdecf64d7.htm

2) 问题：

方法调用使 unity 编辑器本身崩溃，没有留下异常，没有堆栈跟踪，因为插件在内部崩溃并且 unity 似乎无法处理它，尽管我有 try-catch 块。

从统一存储的日志中，这是我得到的，这清楚地表明类型不匹配：

Stacktrace: at (wrapper managed-to-native) Emgu.CV.CvInvoke.cveSolvePnPRansac (intptr,intptr,intptr,intptr,intptr,intptr,bool,int,single,double,intptr,Emgu.CV.CvEnum.SolvePnpMethod) at (wrapper managed-to-native) Emgu.CV.CvInvoke.cveSolvePnPRansac (intptr,intptr,intptr,intptr,intptr,intptr,bool,int,single,double,intptr,Emgu.CV.CvEnum.SolvePnpMethod) at Emgu.CV.CvInvoke.SolvePnPRansac (Emgu.CV.IInputArray,Emgu.CV.IInputArray,Emgu.CV.IInputArray,Emgu.CV.IInputArray,Emgu.CV.IOutputArray,Emgu.CV.IOutputArray,bool,int,single,double,Emgu.CV.IOutputArray,Emgu.CV.CvEnum.SolvePnpMethod) [0x00090] in /Users/user/Documents/dgunity-v2/Assets/Emgu.CV/Emgu.CV/PInvoke/CvInvokeCalib3d.cs:659 at ObjectLocalization.LocalToCameraMatrixFromPnP ...

3) 我试过的 :

我可以成功运行:

        CvInvoke.SolvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distortionCoeffs, rvec, tvec, useIntrinsicGuess);

哪里

objectPoints 的类型为 Emgu.CV.Util.VectorOfPoint3D32F
imagePoints 的类型为 Emgu.CV.Util.VectorOfPointF
cameraMatrix 是 Emgu.CV.Matrix
distortionCoeffs 是 Emgu.CV.Util.VectorOfFloat
rvec 和 tvec 的类型为 Emgu.CV.Util.VectorOfFloat
并且 useIntrinsicGuess 是 bool 类型

4) 什么不起作用

现在我试试：

CvInvoke.SolvePnPRansac(ransacObjPoints, ransacImgPoints, cameraMatrix, distortionCoeffs, rvec, tvec, useIntrinsicGuess, iterationsCount, reprojectionError, confident, inliers, Emgu.CV.CvEnum.SolvePnpMethod.Iterative);

哪里

iterationsCount 是 100 类型的 int
reprojectionError 是 8f 类型的 float
confident 是 double 类型的 0.99
inliers 是 Emgu.CV.Util.VectorOfInt

它只会让统一编辑器崩溃。我做错了什么？

Answer 1

在经历了无数小时的挫败之后，在这里回答我自己的问题：EmguCV 需要 Mat 类型的参数。期间.

它公开了接口类型 iInputArray 和 iOutputArray 的方法参数，但是实现这些接口的某些类实际上只能在某些方法中以某些组合处理。

所以安全的方法就是忘记其他类实现规定的接口，只使用 Mat 类型；所以使用

Emgu.CV.Util.VectorOfPoint3D32F
Emgu.CV.Util.VectorOfPointF
cameraMatrix 3X3 类型 MAT
失真系数 1X 5 MAT
rvec 和 tvec 类型 MAT
并使用 IntrinsicGuess 类型 bool
迭代次数 100，类型为 int
reprojectionError 8f 类型为 float
double 类型置信度 0.99
MAT

要在类型 mat 的实例中获取或设置值，您必须将它们转换为图像或矩阵。我使用 CopyTo 和 SetTo 方法从 Mat 中获取值并通过类型 Cv.Matrix 的实例获取值到 Mat 中。请注意，只有 SetTo(double[]) 对我有用。来自 InputArray 的处理不当（如果你给它一个 MAT 也许它会，但不是我尝试使用的 iInputArray 的那些实现）

EmguCV 的 solvePnPRansac 期望哪些参数类型（明确的，而不是接口）？

What argument types (explicit, not interfaces) does solvePnPRansac from EmguCV expect?

c#

opencv

unity3d

emgucv