从 ROS 节点重启计算机

Question

我想创建一个 ROS 服务，当使用 rosservice 调用时，它会重启计算机。

这是我的回调代码：

def reboot_callback(self, cmd):
    """
    Callback to reboot
    """

    res = TriggerResponse()
    res.success = True
    res.message = "Rebooting"
    os.system('reboot')
    return res

但是，当我运行 rosservice call /reboot（或调用服务的任何名称）时，由于 ROS 和 Python，我得到一个 Permission Denied 错误运行与 sudo 不同，它需要管理员权限才能重新启动计算机。

Answer 1

要获得从 ROS 节点重启计算机的正确权限，roscore 和 rosrun 需要来自根用户运行。

我是这样做的：

使用sudo su
获取 ROS 安装文件和 catkin_ws 文件 (source /opt/ros/kinetick/setup.bash && source catkin_ws/devel/setup.bash)
运行 roscore 和 rosrun（或 roslaunch 如果您有启动文件），您现在可以调用您的服务了。

另一种方法是使用 tmux。

运行要重启的机器上的 tmux
ssh 到机器和运行 tmux attach
运行你需要启动什么来尝试用 ros 重启机器，它应该可以工作

从 ROS 节点重启计算机

Reboot a computer from a ROS Node

python

ros