激光雷达数据图

Question

SLAM Using RpLiDar and ROS

你好，我有一个 table 有两列 [度数，距离]，我需要显示该信息以围绕我的位置制作地图。任何人都知道这样做的好方法，例如每次我在中心时，我检测到 90 度是某种东西，所以我在那里打印一个点。

我正在使用 Ubuntu 18.04 LTS，Python 2.7.15，ROS melodic 和 RpLidar A2M8

Edit

ax = fig.add_subplot(111, projection="polar")
    ax.scatter(infAng,infDist)
    plt.show()

我用它来绘制我的极坐标 table，但我不知道如何实时绘制它

Answer 1

您的目标是可视化 SLAM，因此，我假设您想要实时可视化粒子云。您指定的激光雷达每秒可以测量 8000 个粒子。这不是很低，很难用典型的 python 模块绘制，例如 Matplotlib.

有几个选项可以参考：

PCL（ROS 中的默认方法）
Cloud compare（这将要求您以另一种格式转储数据——也许 .csv
许多其他人...

如果你想坚持python，那么你可以使用Mayavi, which is faster compared to Matplotlib. You can find an example repository developed for visualizing KITTI Dataset Lidar data here。

激光雷达数据图

Lidar data Graph

python

lidar

ros

slam