为什么在 ARKit 将记录的世界地图与当前环境协调后锚点的位置没有改变？

Why anchors' position doesn't change after ARKit reconciling the recorded world map with the current environment?

环境：ARKit 2.0，iPhone X，iOS 12.1

虽然 运行在 ARWorldMappingStatusMapped 状态下 ARSeesion，

  1. 通过 ARSession.AddAnchor.
    2. 将指定位置的一些自定义锚点 (#A) 添加到世界地图中
  2. 世界地图已保存到文件。

然后关闭应用并重启ARSession,

  1. 配置加载保存的世界地图并将其分配给ARKitWorldTrackingSessionConfiguration.initialWorldMap
  2. 运行 选项 重置跟踪并删除现有锚点
  3. 然后通过使用上面的配置和运行选项调用ARSession.runWithConfiguration重新启动会话。
  4. 当ARSession的状态表明它已经将记录的世界地图与当前环境相协调时，从[=中读取锚点（#B）的位置17=].

但是我发现读取锚点(#B)的位置与保存时的位置(#A相比没有变化). 这是不正确的。为什么？

因为phone的初始位置就是坐标原点的位置。并且该应用程序一度关闭并且 phone 被移动到另一个地方。所以重启ARSeesion后坐标原点的位置发生了变化。那么ARSession也应该将保存在世界地图中的ARAnchors的位置调到合适的位置，所以ARAnchors的位置应该已经改变了。

来自 initialWorldMap 文档：

If successful, the tracking state becomes ARCamera.TrackingState.normal after a short time, indicating that the current world coordinate system and anchors match those from the recorded world map.

这些锚点的位置应该相同，但是世界坐标系的原点在重新定位后应该改变。

我找到了原因。初始session，其initialWorldMap为nil，运行选项为0，后开始，我重新启动了session 用于协调。所以和调和session有冲突。这取消了协调。因此，加载锚点的位置不会改变，因为它们对于 ARSession.

是未知的