一个用加速度计陀螺仪和磁电机定位的库

Question

我使用的传感器是加速度计+陀螺仪+磁电机（全部集成在一个芯片中）。我想知道是否有人知道可以帮助我从这些值中获取位置的库。

我的意思是从 0.0 (lat/long) 开始并更新值。如果没有图书馆，我仍在寻找链接以获取有关如何进行数学运算的线索。我看过类似 one or this 的帖子，但我没有找到我要找的东西。

谢谢

Answer 1

如果它可以帮助任何人，我已经找到了我正在寻找的确切主题。在这里：

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想法是这样的：

算法 2 :

我找到了两个方法，不知道哪个更好，

Accroll = atan2( accy / (accy^2 + accz^2) )
Accpitch = atan2( accx / (accx^2 + accz^2) )

Accroll = atan2(accy, accz) 
Accpitch = atan2( -accx, sqrt(accy^2 + accz^2) )

算法 3

我觉得应该是像这样的互补滤镜吧：

用陀螺仪数据计算俯仰和横滚：

Gyrpitch = gyrox * dt;
Gyrroll = gyroy * dt;

计算滤波后的俯仰和横滚：

pitch = Gyrpitch * 0.98 + Accpitch * 0.02;
roll = Gyrroll * 0.98 + Accroll * 0.02;

算法一

XH = mx cos(pitch) + my sin(pitch) sin(roll) + mz sin(pitch) cos(roll)
YH = my cos(roll) + mz sin(roll) 
yaw = atan2(−YH / XH)

A library to get position with accelerometer gyro and magneto