旋转关节中的限制扭矩
Limiting torque in revolute joint
我正在尝试模拟两个物体之间的接触，其中一个物体上下移动，另一个物体旋转（想想旋转件的切割过程）。我正在使用 IdealizedContact library for the contact part (please check the image below).
我正在给旋转关节一个速度输入，我想看看接触块的摩擦力对主轴组件 angular 速度的影响。我做不到。接触块中属性的任何变化都会导致旋转关节中扭矩的变化，但速度保持不变。有没有办法限制关节的扭矩？或者我应该怎么做才能观察摩擦效应（主轴速度减速或加速）？
PS：我正在使用 Dymola
免责声明：这很可能不是一个功能齐全的答案，但希望它能为您提供一个良好的起点。
这跟你的建模方式有关。您将输入速度定义为正好 100 rad/s 。因此，模拟将始终为您提供这个准确的速度。为了改善结果，您可以尝试向关节输入力并使用 PD 控制器进行某种扭矩控制，或者甚至更好地尝试恒定扭矩输入并观察对速度的影响。
您也可以尝试在旋转组件的声明中提供最小最大扭矩约束作为附加修饰符，请参阅 modelica 语言参考。
无法直接从图表中看到所有内容，但要研究摩擦如何改变组件在给定速度下的 "steady-state" 速度，最好有：
- 两个摩擦分量：
- 一个类似离合器（允许驱动器和组件之间的损耗）
- 一个类似轴承摩擦（允许组件与环境之间的损失）
组件- Inertia/Mass
我正在尝试模拟两个物体之间的接触，其中一个物体上下移动，另一个物体旋转（想想旋转件的切割过程）。我正在使用 IdealizedContact library for the contact part (please check the image below).
我正在给旋转关节一个速度输入，我想看看接触块的摩擦力对主轴组件 angular 速度的影响。我做不到。接触块中属性的任何变化都会导致旋转关节中扭矩的变化，但速度保持不变。有没有办法限制关节的扭矩？或者我应该怎么做才能观察摩擦效应（主轴速度减速或加速）？
PS：我正在使用 Dymola
免责声明：这很可能不是一个功能齐全的答案，但希望它能为您提供一个良好的起点。
这跟你的建模方式有关。您将输入速度定义为正好 100 rad/s 。因此，模拟将始终为您提供这个准确的速度。为了改善结果，您可以尝试向关节输入力并使用 PD 控制器进行某种扭矩控制，或者甚至更好地尝试恒定扭矩输入并观察对速度的影响。
您也可以尝试在旋转组件的声明中提供最小最大扭矩约束作为附加修饰符，请参阅 modelica 语言参考。
无法直接从图表中看到所有内容，但要研究摩擦如何改变组件在给定速度下的 "steady-state" 速度，最好有：
- 两个摩擦分量：
- 一个类似离合器（允许驱动器和组件之间的损耗）
- 一个类似轴承摩擦（允许组件与环境之间的损失）
组件 - Inertia/Mass