如何在 ROS2 中启动带有参数的节点？

Question

正在将 ros1 包迁移到 ros2，但不知道如何使用 ros2 中的参数启动。

对于 ros1，我有一个启动文件，它引用了一个配置文件和我使用的 cpp 代码 node.getParam

启动文件：

<launch>
    <arg name="node_name" default="collector" />
    <arg name="config_file" default="" />
    <node name="$(arg node_name)" pkg="collector" type="collector" respawn="true">
      <rosparam if="$(eval config_file!='')" command="load" file="$(arg config_file)"/>
    </node>
</launch>

配置文件：

my_param: 5

cpp代码：

double my_param = 0;
n.getParam("my_param", my_param);

我的问题是如何将其转化为 ROS2？

Answer 1

关于 ROS2，请参阅 this link and this link。

作为参考，截至本 post，ROS2 已经发布了三个版本。虽然 Crystal Clemmens 支持 Python 节点，但之前的版本 Bouncy Bolson 不支持。同样，未来的版本可能会添加对 how/where 输入配置文件的额外支持。

ROS2 Wiki 引用使用 .yaml 配置文件来存储参数，并且当运行连接 ROS2 节点时，将配置文件作为命令行参数传递。

ROS2 维基：Node Arguments

示例 demo_params.yaml 文件：

talker:
    ros__parameters:
        some_int: 42
        a_string: "Hello world"
        some_lists:
            some_integers: [1, 2, 3, 4]
            some_doubles : [3.14, 2.718]`

然后运行以下：

ros2 run demo_nodes_cpp talker __params:=demo_params.yaml

Answer 2

我想扩展一下@PSA 的回答，这个回答非常好。

如前所述，将您的参数放入 .yaml 文件

talker:
    ros__parameters:
        some_int: 42
        a_string: "Hello world"
        some_lists:
            some_integers: [1, 2, 3, 4]
            some_doubles : [3.14, 2.718]

要在 ROS2 启动文件中使用它，现在内置于 Python，将 .yaml 文件路径作为参数传递 parameters，如此处所述 https://github.com/ros2/launch/blob/master/launch_ros/launch_ros/actions/node.py :

ld = LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='nmea_navsat_driver', node_executable='nmea_serial_driver_node', output='screen',
            parameters=["config.yaml"])
    ])

这里config.yaml是参数文件

如果您想手动启动节点，请按照@PSAs 回答中的说明启动它： ros2 run demo_nodes_cpp talker __params:=demo_params.yaml

更新：参数需要一个配置文件列表。

如何在 ROS2 中启动带有参数的节点？

How to launch a node with a parameter in ROS2?

ros

ros2