Peter Corke 的机器人工具箱中的 SE2 for MATLAB 失败
SE2 from Peter Corke's Robotics Toolbox for MATLAB failing
我试图按照 Peter Corke 的 Robotics, Vision and Control 和 运行 中的 MATLAB 示例出错。
T1 是一个 t运行sformation 矩阵，从类似的东西获得：
T1 = se2(1,2,30*pi/180)
点 P 由：
给出
P = [3; 2];
我注意到的第一件事是 se2 在 Corke 的机器人工具箱中没有被识别，但是 SE2 被识别了。但是，真正的错误发生在我尝试按照示例进行操作时：
P1 = inv(T1) * [P; 1]
我收到错误：
Error using * (line 323)
LHS should be matrix with 2 rows
我明白（我认为）SE2 产生的任何东西都是矩阵以外的某种结构，但是由于整本书的例子都是基于 SE2 生成的对象，就像矩阵，我有点卡住了。
我的MATLAB版本是R2018b。
这里有没有人idea/solutions，或者这是一个相当晦涩的问题？
在 post 之后不久，我在 Google forum:
中找到了这个解决方案
P1 = double(inv(T1)) * [P; 1]
我会post这里的答案，以防对某人有用。
您应该通过编写将 se2 对象转换为矩阵
m=T(T1)
然后你使用你的矩阵作为 m 和 T1
我试图按照 Peter Corke 的 Robotics, Vision and Control 和 运行 中的 MATLAB 示例出错。
T1 是一个 t运行sformation 矩阵，从类似的东西获得：
T1 = se2(1,2,30*pi/180)
点 P 由：
P = [3; 2];
我注意到的第一件事是 se2 在 Corke 的机器人工具箱中没有被识别，但是 SE2 被识别了。但是，真正的错误发生在我尝试按照示例进行操作时：
P1 = inv(T1) * [P; 1]
我收到错误：
Error using * (line 323)
LHS should be matrix with 2 rows
我明白（我认为）SE2 产生的任何东西都是矩阵以外的某种结构，但是由于整本书的例子都是基于 SE2 生成的对象，就像矩阵，我有点卡住了。
我的MATLAB版本是R2018b。
这里有没有人idea/solutions，或者这是一个相当晦涩的问题？
在 post 之后不久，我在 Google forum:
中找到了这个解决方案P1 = double(inv(T1)) * [P; 1]
我会post这里的答案，以防对某人有用。
您应该通过编写将 se2 对象转换为矩阵 m=T(T1) 然后你使用你的矩阵作为 m 和 T1