从 3D 三角点恢复姿势

Recovering pose from 3D triangulated points

我有一个立体相机设置，我使用 OpenCV 方法 cv::triangulatePoints 来检测 3D space 中的棋盘角。 我想知道用什么方法来获取这些三角点并准确估计棋盘的 3D 姿态。

在这里找到了我遇到的一种方法，将点输入到 PnP 算法中：

虽然这是解决我的问题的简单方法，但我不确定这是否完全正确，因为我对方法的大部分经验都是针对单相机使用的。

如有任何见解，我们将不胜感激！

将平面拟合到点。平面的法线加上与法线正交且彼此正交的任意两个轴定义了棋盘对象相对于相机的姿势。

请注意，对于类似棋盘的对象，您不需要立体声来确定方向。