为什么 NAO 启动会干扰我的默认行为？
Why is NAOs startup interfering with my default behavior?
我为我的 NAOv6 (nao_main_behavior_V2) 创建了一个应该在启动时执行的主要行为。它将机器人语言设置为德语，激活一些 NAO 的 LED 并等待我触摸他的头部传感器以激活称为 Manual_Mode 的不同行为。
每次我启动 NAO 时，他都会执行主要行为，但一旦我触摸他的头部传感器以激活其他行为，他就会停止。使用 Choreograph 我可以找到此错误消息：
[ERROR] behavior.box :onInput_onStart:16 _Behavior__nao_main_behavior_v28d046fMain2726901504:/Error! Manual_Mode_12: _Behavior__nao_main_behavior_v28d046fMain2726901504:/Manual Mode_29: ALBehaviorManager::runBehavior Box _Behavior__nao_main_behavior_v28d046fManualMode2716269632:/Speech Reco. Ger_1 has failed with error: Traceback (most recent call last): File "/opt/aldebaran/lib/python2.7/site-packages/albehavior.py", line 120, in _safeCallOfUserMethod func() File "", line 55, in onInput_onStart RuntimeError: ALSpeechRecognition::pushContexts AsrHybridNuance::xPushContexts You need to stop or pause the ASR engine to be able to make this call.
Manual_Mode 行为访问语音识别，因此我可以说出命令，但我之前从未访问过任何与语音识别相关的内容。
使用 Choreograph 手动启动（或重新启动）行为工作正常，一切正常，我没有收到任何错误。
我尝试在启动期间使用第三种行为来启动 Main_Behavior，但我得到了相同的结果。
该行为最初是为 NAOv5 编写的，并且没有任何问题。
我认为这与后台的某些自主生命运行有关（取决于您使用的robot/version）。
尝试在开始你的"behavior_v2"时使用api命令停止自主生活，或者改变你的"manual_mode"行为（interactive/solitary）（或行为）。
关于停止自主生命：参考apiALAutonomousLife中的setState或enableAnAbility方法（取决于你的版本）。
关于改变行为的本质，例如可以在这个视频中看到：https://youtu.be/xPdNoiuaQag
我找到了解决方法。我为我的行为创建了一个 launch trigger condition：
(('Launchpad/LifeTime' ~30 ))
在 NAO 完成启动并经过 30 秒后，我的行为被触发并且正常工作。
我为我的 NAOv6 (nao_main_behavior_V2) 创建了一个应该在启动时执行的主要行为。它将机器人语言设置为德语，激活一些 NAO 的 LED 并等待我触摸他的头部传感器以激活称为 Manual_Mode 的不同行为。
每次我启动 NAO 时，他都会执行主要行为，但一旦我触摸他的头部传感器以激活其他行为，他就会停止。使用 Choreograph 我可以找到此错误消息：
[ERROR] behavior.box :onInput_onStart:16 _Behavior__nao_main_behavior_v28d046fMain2726901504:/Error! Manual_Mode_12: _Behavior__nao_main_behavior_v28d046fMain2726901504:/Manual Mode_29: ALBehaviorManager::runBehavior Box _Behavior__nao_main_behavior_v28d046fManualMode2716269632:/Speech Reco. Ger_1 has failed with error: Traceback (most recent call last): File "/opt/aldebaran/lib/python2.7/site-packages/albehavior.py", line 120, in _safeCallOfUserMethod func() File "", line 55, in onInput_onStart RuntimeError: ALSpeechRecognition::pushContexts AsrHybridNuance::xPushContexts You need to stop or pause the ASR engine to be able to make this call.
Manual_Mode 行为访问语音识别，因此我可以说出命令，但我之前从未访问过任何与语音识别相关的内容。
使用 Choreograph 手动启动（或重新启动）行为工作正常，一切正常，我没有收到任何错误。
我尝试在启动期间使用第三种行为来启动 Main_Behavior，但我得到了相同的结果。
该行为最初是为 NAOv5 编写的，并且没有任何问题。
我认为这与后台的某些自主生命运行有关（取决于您使用的robot/version）。
尝试在开始你的"behavior_v2"时使用api命令停止自主生活，或者改变你的"manual_mode"行为（interactive/solitary）（或行为）。
关于停止自主生命：参考apiALAutonomousLife中的setState或enableAnAbility方法（取决于你的版本）。
关于改变行为的本质，例如可以在这个视频中看到：https://youtu.be/xPdNoiuaQag
我找到了解决方法。我为我的行为创建了一个 launch trigger condition：
(('Launchpad/LifeTime' ~30 ))
在 NAO 完成启动并经过 30 秒后，我的行为被触发并且正常工作。