Gazebo 7 和 Gazebo 9 incostintencies

Question

我已经用 API 的 gazebo 7 编写了代码，最近我正在尝试迁移到 gazebo 9，但是我遇到了一些不一致的地方。

在 gazebo 7 中，我们有一个名为 "GetWorldPose()." 的成员函数，它是一个 1 .member function of the link class 来自物理学。所以基本上我们可以通过调用它的名字 gazebo::physics::link::GetWorlPose()

来访问这个函数

但问题是，在凉亭 9 api 的相同路径下，class "link"，我找不到这个功能了
因此，我遇到了以下错误。

error: ‘class gazebo::physics::Link’ has no member named ‘GetWorldPose’; did you mean ‘SetWorldPose’?  ;              
   ignition::math::Vector3 position = this->link->GetWorldPose().pos;

有谁知道更新版本的 gazebo 中 GetWorldPose 的位置在哪里？

非常感谢

Answer 1

在较新版本的 gazebo 中，有一些库已移至 ignition 库，因此您需要在 ignition 5.0.0 教程中按照它们进行操作。

而且在这个路径下，成员函数GetWorldPose已经重命名为WorldPose。

Gazebo 7 和 Gazebo 9 incostintencies

Gazebo 7 and Gazebo 9 incostintencies

compiler-errors

ros

ignition