@!/usr/bin/env: 当我尝试使用 ros 节点时没有这样的文件或目录

Question

我试着写了一个订阅者和发布者节点；但是当我尝试使用 rosrun 运行发布者时，它给了我一个错误：@!/usr/bin/env: No such file or directory

这里是 error 和相应的代码（我做了 chmod +x）：

发布者节点：

@!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def publish_it():
    pub = rospy.Publisher("first_msgs",String , queue_size = 10)
    rospy.init_node("publisher_node",anonymous = True)
    x = 1
    z = 10
    rate = rospy.Rate(z) #1/z sec delay

    while not rospy.is_shutdown():
        x += 1
        if x == 100:
            x = 0

        msg = "Hi this is our first message . times:" + str(x)
        rospy.loginfo(msg)
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

if __name__ == "__main__":
    try:
        publish_it()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

订阅者节点：

@!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(data.data)

def iSeeIt():
    rospy.init_node("subscriber_node",anonymous = True)
    rospy.Subscriber("first_msgs",String,callback)
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    iSeeIt()

Answer 1

您误用了 shebang 结构。而不是使用 @! 你必须写 #!，然后是应该应用于你的代码的解释器。此外，该行（即 #!/usr/bin/env python）需要位于脚本的第一行。因此，您的订阅者节点的头部应如下所示：

#!/usr/bin/env python
# subscriber node

import rospy
from std_msgs.msg import String
...

Answer 2

rospy init 必须放在 publisher 之前，你的代码 shebang 应该如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def publish_it():
    rospy.init_node("publisher_node", anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher("first_msgs", String, queue_size=10)
    x = 1
    z = 10
    rate = rospy.Rate(z)
    ....

[注意]:

确保 Python 脚本可执行 (chmod +x mypythonscript.py)
如果您在 ROS 中使用 Python3，请改用此 shebang（#!/usr/bin/python3 或 #!/usr/bin/env python3）。

Answer 3

我通过更改解决了

@!/usr/bin/env python

和

#!/usr/bin/python2.7

我正在使用 python3，我不太了解它是如何工作的，但它确实有效。

Answer 4

sudo apt-get install python-is-python3

写下这段代码就能解决你的问题

@!/usr/bin/env: 当我尝试使用 ros 节点时没有这样的文件或目录

@!/usr/bin/env: No such file or directory when i try to use ros nodes

python

python-3.x

ros