如何在 python 中获取 ROS MSG 长度？

Question

我有一个问题需要计算每个 ROS 主题消息的长度。

我修改了rostopic(/opt/ros/smart-ros/lib/python2.7/dist-packages/rostopic / __ init__.py):

Class CallbackEcho(object) ->
Def callback (self, data, callback_args, current_time = None):
    Print('message length =',sys.getsizeof(data)) #statics msg length

但是当消息包含向量或结构列表时，长度不正确。

请帮忙解决这个问题？

谢谢。

Answer 1

问题是sys.getsizeof的行为：

Only the memory consumption directly attributed to the object is accounted for, not the memory consumption of objects it refers to.

这意味着仅使用列表引用的大小来计算对象大小。

已经有几个问题与此有关：

How do I determine the size of an object in Python?
In-memory size of a Python structure

解决方案是使用Pympler and its module asizeof，它为所需的计算提供了一个函数：

Function asizeof calculates the combined (approximate) size of one or several Python objects in bytes

使用pip

安装包后

pip install pympler

并将其导入到您的代码中，例如

from pympler.asizeof import asizeof

您可以在回调中打印正确的对象大小，例如

print('Size: ' + str(asizeof(data)))

如何在 python 中获取 ROS MSG 长度？

How to get ROS MSG length in python?

python

message

ros