如何在 3D 点云中找到多个平面？

Question

我希望使用 PCL 在 3D 点云中找到所有平面。示例片段有一段视频显示检测到两个不同的平面：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php

但是如果我查看源代码片段，我认为它假定点云中只有一个平面。

是否可以使用 PCL 使用 RANSAC 检测点云中的所有平面部分？

Answer 1

看看this cluster extraction tutorial。从第 44 行到第 69 行，您可以看到如何从云中删除“所有”平面。诀窍是将过滤器设置为负 .setNegative(true) 以提取没有平面的云。