在 webots 中改变全局坐标系
Changing global coordinate frame in webots
我刚开始使用 webots，遇到了以下问题：
Webots 全局坐标系将其 y 轴定义为向上显示（具有负 y 分量的重力矢量）。但是我想围绕一个z轴向上显示的坐标系构建一个世界。
是否可以全局更改？
感谢您的回复。
是的，可以按照以下步骤操作：
- 应旋转对象（Webots PROTOs 或 "level-0" Transform），使其底部指向 Z 轴（负）。您可以在选择对象后使用 3D 视图的 Gizmo 执行此操作。
WorldInfo.gravity 字段应更改为 0 0 -9.81。除了改变重力外，这个参数还影响视点使用鼠标移动的方式。WorldInfo.north 如果您打算在模拟中使用 Compass 传感器，则应进行修改。- Webots 中为背景天空立方体发布的立方体纹理沿 y 轴方向。旋转它们并不简单。删除
Background.cubmap 是一个快速的解决方案，但它会避免获得好看的渲染（如果没有带纹理的背景，PBR 材料将无法正常工作）。为了更进一步，您必须为您的世界创建一组自定义纹理（$YOUR_PROJECT/worlds/textures/cubic/*.png）。可能 switching/rotating/renaming 纹理就足够了。
请注意，在 Webots 中，由于 VRML 和 X3D 遗留问题，全局 y 轴向上。许多 X3D 导出器（如 Blender）允许在导出期间更改下轴。 => 向下使用 y 轴是个不错的主意:-)
从 Webots R2020b 开始，重力不再是矢量。相反，您可以在 WorldInfo 节点中将 coordinateSystem 字段的值设置为 ENU：
https://cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo
但是请注意，coordinateSystem 字段不会影响对象的轴系。如果您想将对象的轴系统更改为例如FLU (x-Forward, y-Left, z-Up) 然后你有手动修改对象。
我刚开始使用 webots，遇到了以下问题：
Webots 全局坐标系将其 y 轴定义为向上显示（具有负 y 分量的重力矢量）。但是我想围绕一个z轴向上显示的坐标系构建一个世界。
是否可以全局更改？
感谢您的回复。
是的，可以按照以下步骤操作：
- 应旋转对象（Webots PROTOs 或 "level-0" Transform），使其底部指向 Z 轴（负）。您可以在选择对象后使用 3D 视图的 Gizmo 执行此操作。
WorldInfo.gravity字段应更改为0 0 -9.81。除了改变重力外，这个参数还影响视点使用鼠标移动的方式。WorldInfo.north如果您打算在模拟中使用 Compass 传感器，则应进行修改。- Webots 中为背景天空立方体发布的立方体纹理沿 y 轴方向。旋转它们并不简单。删除
Background.cubmap是一个快速的解决方案，但它会避免获得好看的渲染（如果没有带纹理的背景，PBR 材料将无法正常工作）。为了更进一步，您必须为您的世界创建一组自定义纹理（$YOUR_PROJECT/worlds/textures/cubic/*.png）。可能 switching/rotating/renaming 纹理就足够了。
请注意，在 Webots 中，由于 VRML 和 X3D 遗留问题，全局 y 轴向上。许多 X3D 导出器（如 Blender）允许在导出期间更改下轴。 => 向下使用 y 轴是个不错的主意:-)
从 Webots R2020b 开始，重力不再是矢量。相反，您可以在 WorldInfo 节点中将 coordinateSystem 字段的值设置为 ENU：
https://cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo
但是请注意，coordinateSystem 字段不会影响对象的轴系。如果您想将对象的轴系统更改为例如FLU (x-Forward, y-Left, z-Up) 然后你有手动修改对象。