如何重新启动任务

Question

如何从高优先级任务重新启动低优先级任务？

这是一个关于嵌入式系统中 RTOS 如何工作的一般性问题。

我有多项不同优先级的任务。较低优先级的任务具有某些步骤，例如 step1、step2、step3。

最高优先级的任务处理系统故障。如果发生故障，则系统中的 ISR 将导致更高优先级的任务立即运行.

我的问题... 如果系统出现故障，而较低优先级任务在中间，例如步骤 2，而我们不想运行较低优先级任务中的其余步骤，那么我们如何完成它？

我的理解是，当调度程序准备好运行优先级较低的任务时，它将从系统故障前中断的地方继续。所以step3会被执行。

嵌入式 RTOS（例如 Keil RTX 或 FreeRTOS）是否提供这样的机制，以便根据来自较高优先级 task/ISR 的特定信号，较低优先级任务可以重新启动？

Answer 1

RTOS 不太可能支持您建议的机制，因为它的行为是不确定的。例如，这样的 RTOS 机制不知道任务中初始化的资源分配，也不知道简单地 "restart" 是否安全，或者如果不安全如何清理。

此外，RTOS 在机器指令级别抢占，而不是在逻辑功能之间抢占 "steps" - 无法确定它在进程中的位置。

任何此类机制都必须在应用程序级别而不是 RTOS 级别构建到任务的实现中，以便流程受到控制和确定。例如，您可能有这样的结构：

for(;;)
{
    step1() ;
    if( restart() )
    {
        clean_up() ;
        continue ;
    }

    step2() ;
    if( restart() )
    {
        clean_up() ;
        continue ;
    }

    step3() ;
}

故障请求重新启动，并在任务中重新启动有效或安全的特定点通过 restart() 轮询请求。 clean_up() 执行任何必要的资源管理，continue 导致跳转到任务循环的开始（在更复杂的情况下，可能会使用 goto，但这已经可能是个坏主意 - 不要让它变得更糟！）。

从根本上说，关键是您必须对任务进行编码以适当地处理故障，而 RTOS 无法"know" 什么是适当的。

虽然没有针对您所建议的通用 RTOS 机制，但也许可以实施一个框架来支持所需的行为，但它需要您将所有任务编写为由此类规定的特定模式框架 - 实施一个以简单方式处理资源清理的综合解决方案，但并非易事。

QNX Neutrino 有一个 "High Availability Framework" 例如支持进程重启和自动清理。它是可以做什么的示例，但它当然特定于该 RTOS。如果此行为对您的应用程序至关重要，那么您需要相应地 select 您的 RTOS，而不是依赖任何 RTOS 可用的 "traditional" 机制。

如何重新启动任务

How to restart a task

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