如何将 Eigen::Matrix 映射到 std::vector<Eigen::vector>？

Question

例如，如果我有一个大小为 10 列和 3 行的 Eigen::MatrixXd，我如何才能将其别名为 Eigen::Vector3d 的 10 个元素的 std::vector？当我说别名时，我的意思是使用相同的内存块而不进行复制。

我知道我可以通过类似的方式进行反向映射：

std::vector<Vector3d> v(10);
...
Map<Matrix<double,3,Dynamic> >  m(v.data().data(), 3, 10);

但相反，如果我有一个 Eigen::Matrix，我试图将其转换为 Eigen::vector 的向量，但以下代码行编译失败

Eigen::Matrix2Xd points;
...
std::vector<Eigen::Vector2d> v_points(points.data()
    Eigen::aligned_allocator<Eigen::vector2d>(points_data()))

Answer 1

这可以使用此处所述的自定义分配器实现：Is it possible to initialize std::vector over already allocated memory?

为此，您必须将其重新解释为 Vector3d*:

Vector3d* buf = reinterpret_cast<Vector3d*>(mat.data());

然后将其传递给您的自定义分配器：

std::vector<Vector3d, PreAllocator<Vector3d>> my_vec(10, PreAllocator<Vector3d>(buf, 10));

另一种选择是将其包装在一些类似的视图中 std::vector，例如gsl::span:

gsl::span<Vector3d> view(buf,mat.cols());

在这两种情况下，mat 对象必须在 std::vector 或 span 的整个生命周期内保持活动状态。

为了完整起见，你也可以在std::vector:

中深度复制它

std::vector<Vector3d> v(10);
Matrix<double,3,Dynamic>::Map(v.data().data(),3,10) = mat;

how to map a Eigen::Matrix to std::vector<Eigen::vector>?